| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 分布式电动汽车稳定性控制的原理 | 第11-13页 |
| 1.3 分布式电动汽车稳定性控制的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 运动跟踪控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 转矩分配控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 分布式电动汽车动力学建模与仿真 | 第18-36页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.1.1 车辆坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 轮胎坐标系 | 第19页 |
| 2.2 电动汽车的动力学模型 | 第19-28页 |
| 2.2.1 驾驶员模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 电机模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 七自由度整车模型 | 第22-26页 |
| 2.2.4 非线性轮胎模型 | 第26-28页 |
| 2.3 二自由度参考模型 | 第28-31页 |
| 2.4 实际汽车模型与参考模型的仿真验证 | 第31-34页 |
| 2.4.1 阶跃输入下汽车模型的响应 | 第31-32页 |
| 2.4.2 正弦输入下汽车模型的响应 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 分布式电动汽车稳定性控制基础 | 第36-44页 |
| 3.1 稳定状态的判断 | 第36-37页 |
| 3.1.1 汽车失稳的原因 | 第36页 |
| 3.1.2 汽车失稳的判定 | 第36-37页 |
| 3.2 控制变量的选取 | 第37-38页 |
| 3.3 控制算法的选取 | 第38-43页 |
| 3.3.1 模糊控制理论的基础 | 第38-39页 |
| 3.3.2 模糊控制器的设计方法 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 分布式电动汽车直接横摆力矩控制策略 | 第44-58页 |
| 4.1 汽车横摆稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.2 直接横摆力矩控制的原理 | 第46-47页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 基于横摆角速度反馈的模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.3.2 基于横摆角速度和质心侧偏角联合反馈的模糊控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4 车轮电机转矩的优化分配研究 | 第53-57页 |
| 4.4.1 基于单轮控制的横摆力矩分配 | 第53-55页 |
| 4.4.2 基于双轮控制的横摆力矩分配 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 分布式电动汽车稳定性控制系统仿真 | 第58-74页 |
| 5.1 基于横摆角速度反馈的控制系统仿真 | 第58-67页 |
| 5.1.1 仿真工况 | 第58页 |
| 5.1.2 仿真结果 | 第58-67页 |
| 5.2 基于横摆角速度与质心侧偏角联合反馈的控制系统仿真 | 第67-72页 |
| 5.2.1 仿真工况 | 第67页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第67-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 论文的展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |