| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 模型预测控制的基本原理与特征 | 第11-13页 |
| 1.2.1 预测模型 | 第12页 |
| 1.2.2 滚动优化 | 第12页 |
| 1.2.3 反馈校正 | 第12-13页 |
| 1.3 模型预测控制的研究热点 | 第13-15页 |
| 1.3.1 经济模型预测控制(Economic Model Predictive Control) | 第13-14页 |
| 1.3.2 分布式预测控制(Distributed Model Predictive Control) | 第14页 |
| 1.3.3 快速模型预测控制(Fast Model Predictive Control) | 第14-15页 |
| 1.4 快速模型预测控制研究现状综述 | 第15-18页 |
| 1.4.1 显式预测控制(Explicit MPC) | 第15-16页 |
| 1.4.2 在线MPC算法 | 第16-17页 |
| 1.4.3 离线与在线相结合的算法 | 第17-18页 |
| 1.5 研究内容与结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 基于收敛深度控制的快速MPC算法 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 基于控制增量的状态空间MPC算法 | 第22-23页 |
| 2.3 原始对偶内点法 | 第23-25页 |
| 2.4 收敛深度控制准则(CDC) | 第25-29页 |
| 2.4.1 迭代终止准则 | 第25-26页 |
| 2.4.2 收敛深度控制 | 第26-29页 |
| 2.5 基于收敛深度控制(CDC)的快速MPC算法 | 第29-31页 |
| 2.6 QP求解的嵌入式实现细节 | 第31-34页 |
| 2.6.1 最优性检查(Global Check) | 第31页 |
| 2.6.2 优化初值给定(Starting Point) | 第31-32页 |
| 2.6.3 线性方程组的求解 | 第32-34页 |
| 2.6.4 计算精度选取 | 第34页 |
| 2.7 硬件在环仿振(HIL)实验 | 第34-42页 |
| 2.7.1 硬件平台 | 第34-36页 |
| 2.7.2 案例一：旋转天线 | 第36-39页 |
| 2.7.3 案例二：倒立摆 | 第39-42页 |
| 2.8 小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于k-d tree离线计算与在线优化结合的快速MPC算法 | 第43-63页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 显式预测控制介绍 | 第44-47页 |
| 3.3 基于K-D tree的离线在线结合方法 | 第47-56页 |
| 3.3.1 PE方法的局限性分析 | 第47-49页 |
| 3.3.2 K-D tree | 第49-51页 |
| 3.3.3 算法实现细节 | 第51-56页 |
| 3.4 仿真实验 | 第56-60页 |
| 3.4.1 随机模型 | 第57-58页 |
| 3.4.2 共聚合反应堆对象 | 第58-60页 |
| 3.5 小结 | 第60-63页 |
| 第四章 基于矩阵迭代更新策略的快速MPC算法 | 第63-81页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 有效集法介绍 | 第63-67页 |
| 4.2.1 有效集 | 第64页 |
| 4.2.2 有效集法 | 第64-67页 |
| 4.3 基于Weighted Gram-Schmidt分解的矩阵迭代更新策略 | 第67-73页 |
| 4.3.1 ASM中方程组的求解与矩阵更新策略 | 第67-69页 |
| 4.3.2 Weighted Gram-Schmidt分解方法 | 第69-71页 |
| 4.3.3 工作集变化后的矩阵分解更新策略 | 第71-73页 |
| 4.4 基于矩阵迭代更新策略的快速MPC算法 | 第73-75页 |
| 4.5 仿真实验 | 第75-79页 |
| 4.5.1 PC平台测试 | 第75-77页 |
| 4.5.2 DSP平台测试 | 第77-79页 |
| 4.6 小结 | 第79-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间获得的研究成果 | 第88页 |
