| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 混沌理论及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 键合图理论及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 安装在柔性基座上的欠驱动2R机械臂键合图建模及求解 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 键合图的基本组成 | 第17-20页 |
| 2.2.1 键与变量 | 第17页 |
| 2.2.2 基本键合图元及其因果关系 | 第17-20页 |
| 2.3 安装在柔性基座上的欠驱动2R机械臂的键合图 | 第20-22页 |
| 2.3.1 机械系统键合图模型建立过程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 柔性基座上的欠驱动2R机械臂键合图模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.4 基于键合图模型的能量流分析及系统的动力学方程 | 第22-27页 |
| 2.5 系统仿真与机构运动特性的初步分析 | 第27-32页 |
| 2.5.1 基座弹性刚度k_0和阻尼c_0对系统运动影响 | 第27-29页 |
| 2.5.2 结构参数m_1、l_1和激励参数F_1、ω对系统运动影响 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 动力学激励参数对2R机械臂运动状态的影响 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机构中单参数混沌边缘 | 第34-43页 |
| 3.2.1 外力幅值对机构运动特性的影响 | 第34-38页 |
| 3.2.2 外力驱动频率对机构运动特性的影响 | 第38-43页 |
| 3.3 机构中双参数混沌边缘 | 第43-45页 |
| 3.4 混沌运动与功率变化 | 第45-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于混沌边缘的系统混沌控制与反控制 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 系统混沌控制器的设计 | 第54-61页 |
| 4.2.1 系统运动关于控制器系数的混沌特性 | 第54-57页 |
| 4.2.2 系统功率关于控制器系数的混沌特性 | 第57-61页 |
| 4.3 混沌控制 | 第61-68页 |
| 4.3.1 基于机构运动混沌边缘的混沌控制参数选择 | 第61-66页 |
| 4.3.2 基于功率变化混沌边缘的混沌控制参数选择 | 第66-68页 |
| 4.4 混沌反控制 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第79页 |
