| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 交流伺服发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 交流伺服控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 交流伺服电机矢量控制原理及伺服控制策略 | 第17-41页 |
| 2.1 永磁同步电机的动态数学模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 三相静止坐标系下数学模型 | 第17页 |
| 2.1.2 两相静止坐标系下数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 两相旋转坐标系下数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 SVPWM空间矢量脉宽调制原理及实现 | 第20-26页 |
| 2.2.1 SVPWM控制原理 | 第20-24页 |
| 2.2.2 SVPWM技术实现 | 第24-25页 |
| 2.2.3 SVPWM模块仿真 | 第25-26页 |
| 2.3 基于矢量控制的交流伺服控制策略 | 第26-36页 |
| 2.3.1 三闭环矢量控制策略 | 第27-28页 |
| 2.3.2 电流环设计 | 第28-31页 |
| 2.3.3 转速环设计 | 第31-34页 |
| 2.3.4 位置环设计 | 第34-36页 |
| 2.4 电流环带宽扩展的研究与分析 | 第36-40页 |
| 2.4.1 双PWM更新策略 | 第36-39页 |
| 2.4.2 仿真分析 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 分数阶PI~λD~μ控制理论研究 | 第41-63页 |
| 3.1 分数阶控制基本理论 | 第41-43页 |
| 3.1.1 分数阶微积分定义 | 第41-42页 |
| 3.1.2 分数阶微积分性质 | 第42-43页 |
| 3.2 分数阶PI~λD~μ控制器结构 | 第43-45页 |
| 3.3 分数阶PI~λD~μ控制器的特性分析 | 第45-48页 |
| 3.3.1 积分环节 | 第45-46页 |
| 3.3.2 微分环节 | 第46-48页 |
| 3.4 分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第48-52页 |
| 3.4.1 基于频域法的分数阶PI~λ控制器参数整定 | 第48-51页 |
| 3.4.2 基于频域法的整数阶PI控制器参数整定 | 第51-52页 |
| 3.5 分数阶PI~λD~μ控制器的实现 | 第52-57页 |
| 3.5.1 直接离散化 | 第53-54页 |
| 3.5.2 间接离散化 | 第54-55页 |
| 3.5.3 交流伺服系统分数阶PI~λ控制器实现方法 | 第55-57页 |
| 3.6 基于分数阶PI~λ控制器的交流伺服系统仿真 | 第57-62页 |
| 3.6.1 交流伺服系统仿真模型 | 第57-58页 |
| 3.6.2 电流环仿真分析 | 第58-59页 |
| 3.6.3 空载启动性能仿真分析 | 第59-60页 |
| 3.6.4 抗负载扰动性能仿真分析 | 第60页 |
| 3.6.5 电机参数扰动仿真分析 | 第60-61页 |
| 3.6.6 位置控制仿真分析 | 第61-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 交流伺服控制系统硬件平台设计 | 第63-75页 |
| 4.1 交流伺服控制系统整体硬件方案 | 第63-64页 |
| 4.2 主电路设计 | 第64-69页 |
| 4.2.1 主功率器件选型 | 第64-65页 |
| 4.2.2 电流采样电路 | 第65-68页 |
| 4.2.3 母线电压采样电路 | 第68页 |
| 4.2.4 缺相保护电路 | 第68-69页 |
| 4.3 控制电路设计 | 第69-74页 |
| 4.3.1 DSP和FPGA选型 | 第69页 |
| 4.3.2 过流保护电路 | 第69-71页 |
| 4.3.3 过压、欠压保护电路 | 第71-72页 |
| 4.3.4 编码器接口电路 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 交流伺服控制系统软件结构设计 | 第75-82页 |
| 5.1 DSP软件结构 | 第75-79页 |
| 5.1.1 DSP系统资源的配置 | 第75页 |
| 5.1.2 DSP程序设计 | 第75-79页 |
| 5.2 FPGA软件结构 | 第79-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 交流伺服控制系统实验 | 第82-93页 |
| 6.1 交流伺服控制系统实验平台 | 第82-83页 |
| 6.2 电流环阶跃响应实验 | 第83-84页 |
| 6.3 空载实验 | 第84-86页 |
| 6.3.1 空载启动运行实验 | 第84-86页 |
| 6.3.2 空载突减转速给定实验 | 第86页 |
| 6.4 负载实验 | 第86-90页 |
| 6.4.1 加载实验 | 第87-88页 |
| 6.4.2 减载实验 | 第88-89页 |
| 6.4.3 带载加速与减速实验 | 第89-90页 |
| 6.5 位置跟踪实验 | 第90-92页 |
| 6.5.1 突加位置给定脉冲实验 | 第90-91页 |
| 6.5.2 突减位置给定脉冲实验 | 第91-92页 |
| 6.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 1 本文总结 | 第93-94页 |
| 2 工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 附表 | 第100页 |
