面向服务的机器人控制系统形式化模型验证技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 相关理论与技术基础 | 第14-27页 |
| 2.1 模型驱动架构 | 第14-19页 |
| 2.1.1 MDA基本概念 | 第15-16页 |
| 2.1.2 MDA核心规范 | 第16-17页 |
| 2.1.3 通用建模环境 | 第17-19页 |
| 2.2 代码自动生成 | 第19-20页 |
| 2.2.1 代码生成方式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 代码生成工具 | 第20页 |
| 2.3 基于时间自动机的模型验证技术 | 第20-26页 |
| 2.3.1 时间自动机定义 | 第21-22页 |
| 2.3.2 模型验证原理 | 第22-24页 |
| 2.3.3 UPPAAL模型的基本概念 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模型构建及代码生成技术研究 | 第27-42页 |
| 3.1 模型构建 | 第27-35页 |
| 3.1.1 机器人控制系统元模型 | 第28-32页 |
| 3.1.2 机器人控制系统应用模型 | 第32-35页 |
| 3.2 组件化代码生成技术 | 第35-41页 |
| 3.2.1 模型转换 | 第37-39页 |
| 3.2.2 代码生成 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 模型验证技术研究 | 第42-51页 |
| 4.1 模板设计 | 第42-50页 |
| 4.1.1 死锁验证模板 | 第42-45页 |
| 4.1.2 基于反馈的模型验证模板 | 第45-46页 |
| 4.1.3 基于统计学的验证模板 | 第46-50页 |
| 4.2 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 仿真验证及代码生成的应用 | 第51-76页 |
| 5.1 开发和实验环境 | 第51-52页 |
| 5.2 模型验证实验 | 第52-68页 |
| 5.2.1 死锁验证 | 第52-54页 |
| 5.2.2 基于反馈的模型验证 | 第54-59页 |
| 5.2.3 基于统计学的模型验证 | 第59-68页 |
| 5.2.4 验证结论 | 第68页 |
| 5.3 代码生成实验 | 第68-75页 |
| 5.3.1 代码生成流程 | 第69-71页 |
| 5.3.2 代码对比 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
