| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题的背景和研究意义 | 第11页 |
| 1.3 台式机器人运动控制技术概述 | 第11-15页 |
| 1.3.1 台式机器人运动控制技术简介 | 第12页 |
| 1.3.2 国内外台式机器人运动控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 台式机器人运动控制系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4. 论文的主要研究内容和论文结构 | 第15-18页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第15-18页 |
| 2 运动控制算法方案设计 | 第18-25页 |
| 2.1 台式机器人运动控制参数指标 | 第18-19页 |
| 2.1.1 基本性能参数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 运动控制功能 | 第19页 |
| 2.2 基于异构多核的运动控制系统硬件架构 | 第19-22页 |
| 2.2.1 DSP主控单元 | 第20页 |
| 2.2.2 FPGA功能模块 | 第20-21页 |
| 2.2.3 主机通信 | 第21-22页 |
| 2.2.4 外围接口设计 | 第22页 |
| 2.3 基于异构多核的运动控制算法架构 | 第22-24页 |
| 2.3.1 异构系统中任务的分配策略 | 第23页 |
| 2.3.2 运动控制算法任务的分配及协同处理 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 轨迹规划算法 | 第25-47页 |
| 3.1 数据采样插补算法 | 第25-26页 |
| 3.2 粗插补算法的研究 | 第26-30页 |
| 3.2.1 直线粗插补 | 第27-28页 |
| 3.2.2 圆弧粗插补 | 第28-30页 |
| 3.3 精插补算法的研究 | 第30-36页 |
| 3.3.1 逐点比较插补算法 | 第30-33页 |
| 3.3.2 数字积分插补算法 | 第33-36页 |
| 3.4 位置控制算法的研究 | 第36-45页 |
| 3.4.1 BP神经网络自抗扰控制算法 | 第37-41页 |
| 3.4.2 Matlab/Simulink仿真模型搭建 | 第41-43页 |
| 3.4.3 仿真与验证分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 速度规划算法 | 第47-56页 |
| 4.1 速度规划算法简介 | 第47页 |
| 4.2 基于数字卷积的梯形加减速控制算法研究 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于数字卷积的梯形加减速控制原理 | 第49-51页 |
| 4.3 基于数字卷积的S形曲线加减速控制算法研究 | 第51-52页 |
| 4.3.1 基于数字卷积的S形加减速控制原理 | 第51-52页 |
| 4.4 基于数字卷积减速算法的设计与验证 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 运动控制算法及功能模块的实现 | 第56-75页 |
| 5.1 运动控制功能模块设计 | 第56-66页 |
| 5.1.1 状态和命令控制寄存器 | 第56-58页 |
| 5.1.2 硬件精插补模块设计 | 第58-62页 |
| 5.1.3 编码器反馈模块设计 | 第62-64页 |
| 5.1.4 位置计数器设计 | 第64-65页 |
| 5.1.5 特殊I/O接口 | 第65-66页 |
| 5.2 双端口RAM模块设计 | 第66-67页 |
| 5.3 数据通信格式设计 | 第67-72页 |
| 5.3.1 双端口RAM存储空间分配 | 第67-68页 |
| 5.3.2 通信命令设计 | 第68-72页 |
| 5.4 DSP程序设计 | 第72-74页 |
| 5.4.1 DSP主程序模块 | 第72页 |
| 5.4.2 DSP与双端RAM通信模块 | 第72-73页 |
| 5.4.3 算法实现程序模块 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 运动控制算法测试与实验分析 | 第75-82页 |
| 6.1 运动控制系统软硬件调试 | 第75-76页 |
| 6.2 运动控制算法测试及结果分析 | 第76-81页 |
| 6.2.1 直线插补梯形加减速测试 | 第78-80页 |
| 6.2.2 圆弧插补S形加减速测试 | 第80-81页 |
| 6.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 1、总结 | 第82-83页 |
| 2、展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第89页 |