| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 标定技术概念及分类 | 第12-14页 |
| 1.2.2 标定技术国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 | 第18-25页 |
| 2.1 捷联惯导系统概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 捷联惯导系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差方程 | 第20-22页 |
| 2.2.1 姿态误差方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 速度误差方程 | 第21-22页 |
| 2.2.3 位置误差方程 | 第22页 |
| 2.3 捷联惯性组件误差参数 | 第22-23页 |
| 2.4 Kalman滤波器的基本实现 | 第23-24页 |
| 2.4.1 Kalman滤波器的一般模型 | 第23页 |
| 2.4.2 Kalman滤波器的预测、更新过程 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小节 | 第24-25页 |
| 第3章 车载捷联惯组内场系统级标定 | 第25-57页 |
| 3.1 惯性组件误差模型建立及滤波器设计 | 第25-30页 |
| 3.1.1 误差模型建立 | 第25-26页 |
| 3.1.2 陀螺参数误差估计滤波器设计 | 第26-28页 |
| 3.1.3 加速度计参数误差估计滤波器设计 | 第28-30页 |
| 3.2 标定路径设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 系统可观测性分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 光纤陀螺参数误差系统级标定路径设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 加速度计参数误差系统级标定路径设计 | 第33-35页 |
| 3.3 捷联惯组内场系统级标定仿真验证 | 第35-45页 |
| 3.3.1 陀螺参数误差系统级标定仿真验证 | 第35-39页 |
| 3.3.2 加速度计参数误差系统级标定仿真验证 | 第39-45页 |
| 3.4 捷联惯组内场系统级标定实物验证 | 第45-54页 |
| 3.4.1 惯性组件分立式标定实验 | 第45-47页 |
| 3.4.2 陀螺系统级标定实物验证 | 第47-50页 |
| 3.4.3 加速度计系统级标定实物验证 | 第50-54页 |
| 3.5 系统级标定与分立式标定对比 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小节 | 第56-57页 |
| 第4章 车载加速度计尺寸效应内场系统级标定 | 第57-69页 |
| 4.1 加速度计内杆臂误差模型建立 | 第57-60页 |
| 4.1.1 内杆臂误差模型 | 第57-58页 |
| 4.1.2 尺寸效应滤波器设计 | 第58-60页 |
| 4.2 尺寸效应系统级标定路径设计 | 第60-61页 |
| 4.2.1 可观性分析 | 第60-61页 |
| 4.2.2 标定路径分析及设计 | 第61页 |
| 4.3 加速度计尺寸效应系统级标定仿真验证 | 第61-65页 |
| 4.4 加速度计尺寸效应系统级标定实物验证 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小节 | 第68-69页 |
| 第5章 车载捷联惯组免拆卸外场系统级标定 | 第69-78页 |
| 5.1 捷联惯组外场标定误差分析及模型建立 | 第69-70页 |
| 5.2 可观测性分析 | 第70-71页 |
| 5.3 捷联惯组外场系统级标定Kalman滤波器设计 | 第71-73页 |
| 5.4 捷联惯组外场系统级标定仿真验证 | 第73-75页 |
| 5.5 捷联惯组外场系统级标定实物验证 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小节 | 第77-78页 |
| 第6章 车载SINS/OD组合导航系统级标定 | 第78-93页 |
| 6.1 车载SINS/OD组合导航系统误差分析 | 第78-79页 |
| 6.1.1 OD刻度系数误差的影响 | 第78-79页 |
| 6.1.2 SINS安装误差角的影响 | 第79页 |
| 6.2 车载SINS/OD组合导航误差模型建立 | 第79-83页 |
| 6.2.1 Kalman滤波器状态方程 | 第79-81页 |
| 6.2.2 Kalman滤波器量测方程 | 第81-83页 |
| 6.3 里程计误差项系统级标定仿真验证 | 第83-89页 |
| 6.3.1 载车直线运动仿真 | 第83-85页 |
| 6.3.2 载车曲线运动仿真 | 第85-87页 |
| 6.3.3 载车折线运动仿真 | 第87-89页 |
| 6.4 里程计误差项系统级标定实物验证 | 第89-92页 |
| 6.5 本章小节 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |