| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 光纤陀螺发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 旋转式惯导发展现状 | 第11-14页 |
| 1.4 课题研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统的误差基本方程 | 第16-24页 |
| 2.1 惯导相关坐标系 | 第16-19页 |
| 2.1.1 相关坐标系的物理定义 | 第16-18页 |
| 2.1.2 相关坐标系的转换 | 第18-19页 |
| 2.2 惯性测量组件误差模型 | 第19-20页 |
| 2.2.1 光纤陀螺输出误差模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 加速度计输出误差模型 | 第20页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差方程 | 第20-23页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双轴旋转调制导航误差分析及补偿 | 第24-43页 |
| 3.1 双轴旋转式惯导调制基本原理 | 第24-26页 |
| 3.2 双轴旋转调制方案设计依据 | 第26-27页 |
| 3.3 IMU旋转引入的锯齿波速度误差 | 第27-30页 |
| 3.3.1 绕横摇轴旋转引起的速度误差 | 第28-29页 |
| 3.3.2 绕航向轴旋转引起的速度误差 | 第29-30页 |
| 3.4 IMU安装偏差对双轴旋转调制技术效果的影响 | 第30-38页 |
| 3.4.1 IMU安装偏差对绕航向轴旋转调制效果的影响 | 第31-35页 |
| 3.4.2 IMU安装偏差对绕横摇轴旋转调制效果的影响 | 第35-38页 |
| 3.5 转台码盘误差对导航精度的影响 | 第38-41页 |
| 3.5.1 航向轴码盘精度对调制精度的影响 | 第39-40页 |
| 3.5.2 横摇轴码盘精度对调制精度的影响 | 第40-41页 |
| 3.6 加速度计二阶非线性误差对调制精度影响 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小节 | 第42-43页 |
| 第4章 双轴旋转式惯导标定技术 | 第43-61页 |
| 4.1 惯导系统标定 | 第43-45页 |
| 4.1.1 惯导系统一般标定方法 | 第43-44页 |
| 4.1.2 双轴翻转现场标定方法 | 第44-45页 |
| 4.2 双轴十二位置标定方案 | 第45-61页 |
| 4.2.1 标定误差方程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 标定算法与条件 | 第46-47页 |
| 4.2.3 标定公式推导 | 第47-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61页 |
| 第5章 双轴旋转式惯导系统仿真与实验 | 第61-69页 |
| 5.1 双轴旋转式惯导介绍 | 第61-63页 |
| 5.1.1 自研光纤陀螺惯导系统介绍 | 第61-62页 |
| 5.1.2 双轴转台介绍 | 第62-63页 |
| 5.2 双轴旋转调制系统导航仿真与实验 | 第63-66页 |
| 5.3 双轴现场标定技术实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
