四旋翼无人直升机仿真及控制方法比较研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 无人直升机 | 第8-9页 |
| 1.1.1 微型无人直升机 | 第8-9页 |
| 1.1.2 四旋翼无人直升机 | 第9页 |
| 1.2 自主轨迹跟踪 | 第9-10页 |
| 1.3 飞行控制 | 第10-12页 |
| 1.3.1 控制算法 | 第10-11页 |
| 1.3.2 控制算法现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 1.4.1 论文研究的主要工作和内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 预备知识 | 第14-18页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 四旋翼直升机飞行原理 | 第14-15页 |
| 2.2.1 四旋翼动力 | 第14页 |
| 2.2.2 四旋翼运动 | 第14-15页 |
| 2.3 四旋翼直升机建模 | 第15-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 仿真设计 | 第18-27页 |
| 3.1 引言 | 第18页 |
| 3.2 系统建模 | 第18-22页 |
| 3.2.1 牛顿—欧拉方程建模 | 第18-19页 |
| 3.2.2 空气动力学的力和力矩 | 第19-21页 |
| 3.2.3 总体力和力矩 | 第21-22页 |
| 3.3 仿真分析平台搭建 | 第22-26页 |
| 3.3.1 平台搭建 | 第23-24页 |
| 3.3.2 平台具体实现 | 第24-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 控制算法仿真实现及比较 | 第27-54页 |
| 4.1 引言 | 第27页 |
| 4.2 控制建模 | 第27-28页 |
| 4.3 PID 算法 | 第28-35页 |
| 4.3.1 姿态控制 | 第28-30页 |
| 4.3.2 位置控制 | 第30-31页 |
| 4.3.3 PID 定点悬停 | 第31-32页 |
| 4.3.4 轨迹跟踪 | 第32-35页 |
| 4.4 反演算法 | 第35-40页 |
| 4.4.1 定点悬停 | 第36-37页 |
| 4.4.2 轨迹跟踪 | 第37-40页 |
| 4.5 积分反演算法 | 第40-46页 |
| 4.5.1 姿态控制 | 第40-42页 |
| 4.5.2 高度控制 | 第42页 |
| 4.5.3 位置控制 | 第42-43页 |
| 4.5.4 定点悬停 | 第43-44页 |
| 4.5.5 轨迹跟踪 | 第44-46页 |
| 4.6 PID—积分反演算法 | 第46-50页 |
| 4.6.1 定点悬停 | 第46-48页 |
| 4.6.2 轨迹跟踪 | 第48-50页 |
| 4.7 综合比较 | 第50-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
