工业机器人自动编程软件平台的设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 研究存在的主要问题与本文的解决方法 | 第15-16页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 机器人自动编程平台的整体设计与实现 | 第19-27页 |
| 2.1 自动编程平台的需求分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 需求分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 设计原则 | 第20-21页 |
| 2.2 系统结构设计方案的分析与选择 | 第21-22页 |
| 2.3 软件的架构设计与实现 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 自动编程平台的改进型机器人逆运动学求解 | 第27-39页 |
| 3.1 基于VRML的机器人三维建模 | 第27-29页 |
| 3.1.1 VRML简介 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机器人三维建模 | 第28-29页 |
| 3.2 改进型六轴机器人运动学逆解的求解模块 | 第29-37页 |
| 3.2.1 改进型逆运动学求解 | 第30-37页 |
| 3.2.2 机器人逆运动学最优解的确定方法 | 第37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 自动编程平台的核心模块 | 第39-63页 |
| 4.1 工件轨迹处理模块 | 第39-45页 |
| 4.1.1 DXF文件提取图元信息 | 第40-42页 |
| 4.1.2 图元坐标空间转换 | 第42-45页 |
| 4.2 运动轨迹插补与显示模块 | 第45-51页 |
| 4.2.1 运动轨迹插补 | 第46-48页 |
| 4.2.2 工件轨迹的三维显示 | 第48-51页 |
| 4.3 目标位姿快速设定模块 | 第51-54页 |
| 4.3.1 末端位姿的快速设定 | 第51-53页 |
| 4.3.2 机器人位姿数据空间转换 | 第53-54页 |
| 4.4 作业文件自动生成模块 | 第54-58页 |
| 4.4.1 工业机器人编程语言简介 | 第55-56页 |
| 4.4.2 作业文件格式 | 第56-57页 |
| 4.4.3 作业文件的自动生成 | 第57-58页 |
| 4.5 平台与实体机器人交互模块 | 第58-62页 |
| 4.5.1 通信结构设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 自动编程软件与示教器的通信 | 第59-61页 |
| 4.5.3 自动编程软件与控制器的通信 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 自动编程平台的功能验证 | 第63-71页 |
| 5.1 简单曲线运动实验验证 | 第63-67页 |
| 5.1.1 实验平台及实验对象介绍 | 第63-64页 |
| 5.1.2 自动编程操作步骤 | 第64页 |
| 5.1.3 机器人简单曲线仿真实验验证 | 第64-65页 |
| 5.1.4 机器人简单曲线仿真实验验证 | 第65-67页 |
| 5.2 复杂曲线运动实验验证 | 第67-70页 |
| 5.2.1 实验步骤 | 第67-68页 |
| 5.2.2 实验理论分析 | 第68-69页 |
| 5.2.3 仿真实验验证 | 第69页 |
| 5.2.4 物理实验验证 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71页 |
| 6.2 论文展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第79页 |
