| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 机器视觉系统的构建 | 第19-27页 |
| 2.1 机器视觉系统总体设计 | 第19-20页 |
| 2.2 机器视觉系统硬件设计 | 第20-24页 |
| 2.3 机器视觉系统软件设计 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 运动目标跟踪与图像处理算法研究 | 第27-40页 |
| 3.1 基于 OpenCV 的图像处理系统 | 第27-28页 |
| 3.2 运动目标跟踪和图像处理 | 第28-32页 |
| 3.2.1 动态背景递减 | 第29-31页 |
| 3.2.2 边缘检测 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于阈值的运动目标检测 | 第32页 |
| 3.3 几种图像处理算法的比较 | 第32-39页 |
| 3.3.1 时间复杂度 | 第33-34页 |
| 3.3.2 光照稳定性 | 第34页 |
| 3.3.3 运动模糊稳定性 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 摄像机模型与标定 | 第40-55页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第40-45页 |
| 4.1.1 透镜原理 | 第40-42页 |
| 4.1.2 坐标系的建立 | 第42-43页 |
| 4.1.3 成像过程 | 第43-44页 |
| 4.1.4 透镜畸变 | 第44-45页 |
| 4.2 摄像机的标定 | 第45-54页 |
| 4.2.1 基于 Calibration Toolbox 的相机标定 | 第47-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于视觉反馈的 DLO 抑振控制 | 第55-63页 |
| 5.1 基于四自由度机械臂的运动控制系统 | 第55-59页 |
| 5.1.1 上位机控制系统 | 第56-57页 |
| 5.1.2 下位机控制系统 | 第57-59页 |
| 5.2 DLO 抑振控制算法研究 | 第59-60页 |
| 5.3 实验及其结论 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 改进与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |