| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 选题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 车辆转向稳定性分析的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 车辆转向稳定性线性分析方法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 车辆转向稳定性非线性分析方法的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 车辆转向稳定性控制的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 车辆转向系统平衡点稳定性分析 | 第21-36页 |
| 2.1 高维动力学系统 | 第21-23页 |
| 2.1.1 高维线性动力学系统平衡点稳定性 | 第21-22页 |
| 2.1.2 高维非线性动力学系统平衡点稳定性 | 第22-23页 |
| 2.2 非线性车辆转向模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 非线性轮胎模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 非线性整车模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 转向系统非线性微分方程 | 第26-29页 |
| 2.3 非线性转向系统平衡点稳定性分析 | 第29-32页 |
| 2.4 车辆结构参数对非线性转向系统平衡点稳定性影响 | 第32-34页 |
| 2.4.1 质心到前轴的距离对转向稳定性影响 | 第32-33页 |
| 2.4.2 前后轴侧倾角刚度比对系统稳定性影响 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 车辆转向稳定性分岔与相平面分析 | 第36-50页 |
| 3.1 非线性系统降维与分岔理论 | 第36-43页 |
| 3.1.1 中心流形理论 | 第36-37页 |
| 3.1.2 中心流形降维计算 | 第37-39页 |
| 3.1.3 分岔基本概念与常见类型 | 第39-43页 |
| 3.2 非线性转向系统的分岔分析 | 第43-48页 |
| 3.2.1 非线性转向系统降维 | 第43-44页 |
| 3.2.2 非线性系统分岔类型判断 | 第44-47页 |
| 3.2.3 非线性系统分岔分析 | 第47-48页 |
| 3.3 车辆转向系统的相平面分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 主动前轮转向的鲁棒控制 | 第50-68页 |
| 4.1 主动前轮转向控制 | 第50-51页 |
| 4.2 μ控制理论 | 第51-56页 |
| 4.2.1 鲁棒性 | 第51-53页 |
| 4.2.2 μ分析与综合 | 第53-56页 |
| 4.3 系统模型建立 | 第56-58页 |
| 4.3.1 转向执行器模型 | 第56页 |
| 4.3.2 参考模型 | 第56-57页 |
| 4.3.3 整车模型 | 第57-58页 |
| 4.4 主动前轮转向鲁棒综合控制器设计 | 第58-63页 |
| 4.4.1 控制器系统结构设计 | 第58页 |
| 4.4.2 加权函数选取与频率响应 | 第58-60页 |
| 4.4.3 μ综合与性能分析 | 第60-63页 |
| 4.5 仿真试验验证 | 第63-67页 |
| 4.5.1 J-turn工况 | 第63-65页 |
| 4.5.2 双移线工况 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 主动前轮转向的模型预测控制 | 第68-84页 |
| 5.1 模型预测控制 | 第68-69页 |
| 5.2 非线性车辆模型 | 第69-74页 |
| 5.2.1 整车模型 | 第69-71页 |
| 5.2.2 轮胎模型 | 第71-74页 |
| 5.3 模型试验验证 | 第74-76页 |
| 5.3.1 试验介绍 | 第74页 |
| 5.3.2 模型验证 | 第74-76页 |
| 5.4 模型预测控制器设计 | 第76-79页 |
| 5.4.1 车辆期望状态 | 第76页 |
| 5.4.2 控制器模型 | 第76页 |
| 5.4.3 模型离散化 | 第76-77页 |
| 5.4.4 性能指标与约束条件 | 第77-79页 |
| 5.5 仿真试验验证 | 第79-83页 |
| 5.5.1 阶跃工况 | 第80-81页 |
| 5.5.2 正弦工况 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84页 |
| 6.2 进一步研究与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附录 | 第92-99页 |
| 个人简介 | 第99-100页 |
| 硕士期间所取得的科研成果 | 第100页 |