| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 激光切割与工业机器人 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外关键技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 三维激光切割系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人激光切割部分关键技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 论文主要技术路线和工作内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人同步三维激光切割系统 | 第19-30页 |
| 2.1 机器人与激光切割系统 | 第19-21页 |
| 2.1.1 工业机器人系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 光纤激光切割系统 | 第20页 |
| 2.1.3 机器人三维激光切割系统 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人同步三维激光切割系统的组成与工作原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 同步三维激光切割系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 同步三维激光切割系统的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人正运动学方程与工作空间 | 第24-30页 |
| 2.3.1 RX160型机器人 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人的正运动学方程 | 第25-28页 |
| 2.3.3 机器人的工作空间 | 第28-30页 |
| 第三章 轨迹效果与切割质量的影响因素 | 第30-40页 |
| 3.1 机器人运动方式与速度参数 | 第30-36页 |
| 3.1.1 机器人基本运动方式 | 第30-31页 |
| 3.1.2 史陶比尔机器人的运动方式与结构型速度变量 | 第31-33页 |
| 3.1.3 机器人运动方式与速度参数的选择 | 第33-36页 |
| 3.2 激光切割质量的影响因素 | 第36-38页 |
| 3.2.1 光纤激光切割的基本原理与切割方式 | 第36-37页 |
| 3.2.2 影响切割质量的工艺参数 | 第37-38页 |
| 3.3 工艺参数的数据库管理模式 | 第38-40页 |
| 第四章 外部轴同步运动控制程序的设计与编写 | 第40-49页 |
| 4.1 机器人与外部轴的通讯及参数配置 | 第40-41页 |
| 4.1.1 CANOPEN通讯与结构分层 | 第40页 |
| 4.1.2 机器人与外部轴的参数配置 | 第40-41页 |
| 4.2 同步控制程序的设计思路与框架 | 第41-44页 |
| 4.2.1 程序的设计思路 | 第41-43页 |
| 4.2.2 产品结构与路径参数 | 第43页 |
| 4.2.3 程序的基本功能框架 | 第43-44页 |
| 4.3 同步运动控制程序的编写与界面设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 同步执行任务 | 第44-45页 |
| 4.3.2 同步任务的运行时序与规则 | 第45-46页 |
| 4.3.3 同步运动控制程序的用户界面设计 | 第46-49页 |
| 第五章 系统的TCP修正补偿与外部轴标定 | 第49-64页 |
| 5.1 TCP一般标定方法与问题分析 | 第49-51页 |
| 5.1.1 TCP的一般标定方法 | 第49页 |
| 5.1.2 TCP碰撞问题分析 | 第49-50页 |
| 5.1.3 TCP的小幅度修正补偿需求 | 第50-51页 |
| 5.2 基于世界坐标系的TCP直观修正补偿算法 | 第51-56页 |
| 5.2.1 TCP的一般表示方法和参考法兰的引入 | 第51-52页 |
| 5.2.2 直观修正算法推导 | 第52-54页 |
| 5.2.3 程序设计与操作示例 | 第54-56页 |
| 5.3 机器人外部轴标定程序 | 第56-64页 |
| 5.3.1 外部轴的基本分类 | 第56-58页 |
| 5.3.2 外部轴的标定算法 | 第58-61页 |
| 5.3.3 外部轴标定程序的编程思路与程序设计 | 第61-64页 |
| 第六章 系统平台的实现与测试 | 第64-78页 |
| 6.1 同步三维激光切割系统的实现 | 第64-68页 |
| 6.1.1 系统平台的搭建与通讯调试 | 第64-67页 |
| 6.1.2 系统的基本运行流程 | 第67-68页 |
| 6.2 TCP修正与外部轴标定测试 | 第68-74页 |
| 6.2.1 测试目的与方法 | 第68-70页 |
| 6.2.2 TCP修正与外部轴标定 | 第70-74页 |
| 6.2.3 测试小结 | 第74页 |
| 6.3 速度参数对路径起始偏差的影响测试 | 第74-78页 |
| 6.3.1 测试目的与方法 | 第74-75页 |
| 6.3.2 速度参数对起始偏差影响测试 | 第75-77页 |
| 6.3.3 测试小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78-79页 |
| 7.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85页 |