| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 传统汽车面临巨大挑战 | 第12-14页 |
| 1.1.2 新能源汽车发展优势 | 第14-15页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车发展现状及前景 | 第15-16页 |
| 1.3 横摆稳定性控制国内外的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外电动车直接横摆力矩控制(DYC)研究 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内电动车直接横摆力矩控制(DYC)研究 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的研究关注点和主要内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 本文研究的关注点 | 第20页 |
| 1.4.2 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 搭建分布式驱动电动汽车仿真模型的意义 | 第22-23页 |
| 2.3 分布式驱动电动汽车车辆动力学模型的总体架构 | 第23-25页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.3.2 车辆动力学模型的总体架构 | 第24-25页 |
| 2.4 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第25-35页 |
| 2.4.1 车身动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 轮胎模型 | 第26-29页 |
| 2.4.3 车轮动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.4 驾驶员模型 | 第30-33页 |
| 2.4.5 轮毂电机模型 | 第33-35页 |
| 2.5 整车动力学模型的仿真试验验证 | 第35-39页 |
| 2.5.1 低速低附着双移线仿真 | 第36-37页 |
| 2.5.2 高速高附着双移线仿真 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 层次化双层控制架构及车辆状态参数估计 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 构建层次化双层架构 | 第40-42页 |
| 3.2.1 层次化双层控制架构特征 | 第40-41页 |
| 3.2.2 控制架构的结构框图 | 第41-42页 |
| 3.3 车辆状态参数估计的必要性 | 第42-43页 |
| 3.4 非线性系统可观性论证 | 第43页 |
| 3.5 几种观测器介绍 | 第43-46页 |
| 3.5.1 Luenberger 观测器 | 第43-44页 |
| 3.5.2 卡尔曼滤波器(KF) | 第44页 |
| 3.5.3 扩展卡尔曼滤波器 | 第44页 |
| 3.5.4 精确线性化观测器 | 第44-45页 |
| 3.5.5 鲁棒观测器 | 第45页 |
| 3.5.6 粒子滤波器 | 第45页 |
| 3.5.7 滑模观测器 | 第45-46页 |
| 3.6 非线性滑模状态观测器的设计 | 第46-48页 |
| 3.6.1 非线性系统滑模状态观测器理论 | 第46-47页 |
| 3.6.2 滑模观测器抖震的抑制 | 第47-48页 |
| 3.7 分布式驱动电动汽车滑模状态观测器开发 | 第48-50页 |
| 3.8 分布式驱动电动汽车降阶滑模状态观测器的建立 | 第50-51页 |
| 3.9 分布式驱动电动汽车降阶滑模状态观测器性能仿真验证 | 第51-57页 |
| 3.9.1 正弦输入仿真验证 | 第52-54页 |
| 3.9.2 双移线工况仿真验证 | 第54-57页 |
| 3.10 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 上层控制器 DSCDYC 系统开发 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 车辆运动状态与行驶稳定性的关系 | 第58-63页 |
| 4.2.1 轮胎动力学特性 | 第59-61页 |
| 4.2.2 横摆角速度对车辆稳定性的影响 | 第61-62页 |
| 4.2.3 质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第62-63页 |
| 4.3 上层控制器 DSCDYC 系统开发 | 第63-69页 |
| 4.3.1 动态面控制理论介绍 | 第63-66页 |
| 4.3.2 上层控制器控制目标选取 | 第66-67页 |
| 4.3.3 基于动态面控制理论的 DSCDYC 系统开发 | 第67-69页 |
| 4.4 上层控制器 DSCDYC 系统仿真验证 | 第69-71页 |
| 4.4.1 低速低附着双移线仿真工况 | 第69-70页 |
| 4.4.2 高速高附着双移线仿真工况 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-74页 |
| 第5章 下层控制器转矩优化分配研究 | 第74-84页 |
| 5.1 引言 | 第74-75页 |
| 5.2 全轮转矩控制分配算法介绍 | 第75页 |
| 5.3 下层控制器全轮转矩控制优化分配算法 | 第75-81页 |
| 5.3.1 全轮转矩控制优化分配目标 | 第76-78页 |
| 5.3.2 全轮转矩控制优化分配约束边界 | 第78-79页 |
| 5.3.3 优化分配算法的求解 | 第79-80页 |
| 5.3.4 轴载比例分配 | 第80页 |
| 5.3.5 权重系数取值的调整 | 第80-81页 |
| 5.4 下层控制系统转矩分配控制算法仿真验证 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 上层控制器 DSCDYC 系统驾驶员在环实时仿真试验 | 第84-90页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 驾驶员在环实时仿真平台阐述 | 第84-85页 |
| 6.3 驾驶员在环实时仿真验证 | 第85-89页 |
| 6.3.1 高速双移线工况试验验证 | 第86-87页 |
| 6.3.2 低速双移线工况试验验证 | 第87-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第90-94页 |
| 7.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 7.2 研究展望 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
