| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 路径规划算法的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 路径规划的定义 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路径规划方法概述 | 第11-15页 |
| 1.2.3 现有方法存在的主要问题 | 第15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 凸二次约束二次规划基本理论介绍与应用分析 | 第17-33页 |
| 2.1 凸函数的定义 | 第17-21页 |
| 2.1.1 凸集 | 第17-20页 |
| 2.1.2 凸函数 | 第20-21页 |
| 2.2 凸优化问题 | 第21-25页 |
| 2.2.1 优化问题 | 第21-22页 |
| 2.2.2 凸优化问题 | 第22-23页 |
| 2.2.3 线性规划问题 | 第23-24页 |
| 2.2.4 二次优化问题 | 第24-25页 |
| 2.3 非线性二次判别椭圆约束优化模型 | 第25-26页 |
| 2.4 椭圆约束优化模型在路径规划中的应用分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 椭圆约束避障建模 | 第26-27页 |
| 2.4.2 避障模型仿真与分析 | 第27-31页 |
| 2.4.3 仿真结果总结 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于椭圆约束和 Bug 算法的路径规划建模 | 第33-46页 |
| 3.1 问题描述 | 第33-35页 |
| 3.2 路径规划建模 | 第35-44页 |
| 3.2.1 基于激光传感器的障碍物碰撞检测 | 第35-37页 |
| 3.2.2 非线性二次判别椭圆约束避障模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 子目标点获取 | 第38-40页 |
| 3.2.4 Bug 路径规划算法的实现 | 第40-42页 |
| 3.2.5 局部振荡问题的解决 | 第42-44页 |
| 3.3 算法设计 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 路径规划仿真结果及分析 | 第46-60页 |
| 4.1 仿真环境介绍 | 第46页 |
| 4.2 仿真实验设计 | 第46-47页 |
| 4.3 相关参数初始化 | 第47页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第47-50页 |
| 4.5 对比实验及分析 | 第50-59页 |
| 4.5.1 实时性对比分析 | 第51-53页 |
| 4.5.2 适应性对比分析 | 第53-57页 |
| 4.5.3 优化性对比分析 | 第57-59页 |
| 4.6 实验结果总结 | 第59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 论文的主要创新点 | 第61页 |
| 5.3 后续工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第69-70页 |
| 大摘要 | 第70-75页 |