| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 液压四足机器人研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外液压四足机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内液压四足机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 液压系统节能策略研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 伺服油源液压系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 独立节流液压系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 其它相关研究 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四足机器人运动分析与仿真平台建模 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第19-20页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第20页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.2.4 足端工作空间 | 第21-22页 |
| 2.2.5 关节驱动空间转换 | 第22-25页 |
| 2.3 步态分析与足端轨迹规划 | 第25-30页 |
| 2.3.1 步态描述 | 第26页 |
| 2.3.2 Trot步态分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 轨迹规划 | 第27-30页 |
| 2.4 联合仿真平台 | 第30-35页 |
| 2.4.1 四足机器人建模 | 第30-32页 |
| 2.4.2 基于ADAMS、MATLAB的运动仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 四足机器人联合仿真平台搭建 | 第33-35页 |
| 2.5 恒压力供油液压系统仿真分析 | 第35-37页 |
| 2.5.1 位置控制 | 第35-36页 |
| 2.5.2 能耗分析 | 第36-37页 |
| 2.5.3 驱动需求分析 | 第37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 变供油压力系统控制策略研究 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 变供油压力液压系统控制策略 | 第39-48页 |
| 3.2.1 工作原理 | 第39-40页 |
| 3.2.2 负载预测 | 第40-44页 |
| 3.2.3 供油压力需求计算 | 第44-47页 |
| 3.2.4 系统控制策略 | 第47-48页 |
| 3.3 变供油压力液压系统分组策略 | 第48-50页 |
| 3.3.1 关节类型分组液压系统 | 第49-50页 |
| 3.3.2 腿分组液压系统 | 第50页 |
| 3.4 变供油压力液压系统仿真分析 | 第50-55页 |
| 3.4.1 关节独立供油变供油压力系统仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.4.2 分组供油变供油压力系统仿真分析 | 第52-55页 |
| 3.4.3 油源压力调节对系统控制性能影响 | 第55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 独立节流系统控制策略研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 独立节流液压系统 | 第56-64页 |
| 4.2.1 工作原理 | 第56-57页 |
| 4.2.2 独立节流系统效率分析 | 第57-60页 |
| 4.2.3 变供油压力的独立节流系统 | 第60页 |
| 4.2.4 系统仿真分析 | 第60-64页 |
| 4.3 省流量液压系统 | 第64-69页 |
| 4.3.1 工作原理 | 第64-66页 |
| 4.3.2 省流量系统效率分析 | 第66-67页 |
| 4.3.3 系统仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.3.4 变面积比对节能效果的影响分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 变供油压力系统实验研究 | 第70-79页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 变供油压力控制系统实验台 | 第70-75页 |
| 5.2.1 实验台工作原理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 实验台硬件结构 | 第71-73页 |
| 5.2.3 实验台软件控制系统 | 第73-75页 |
| 5.3 变供油压力控制策略实验研究 | 第75-78页 |
| 5.3.1 恒压力供油实验 | 第75-76页 |
| 5.3.2 变供油压力实验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |