工业机器人打磨过程的阻抗控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器人砂带打磨研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人打磨力控制算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 ADAMS虚拟样机仿真技术简介 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的研究目的与各章节内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人砂带打磨过程的机理分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人砂带打磨系统构成及加工特点 | 第18-19页 |
| 2.3 砂带打磨工艺分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 砂带打磨机构成 | 第19-20页 |
| 2.3.2 砂带打磨的加工过程 | 第20-21页 |
| 2.3.3 砂带打磨过程的接触状态分析 | 第21-23页 |
| 2.3.4 单颗磨粒切削过程分析 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人运动学分析与砂带打磨轨迹生成方法 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 ER50机器人砂带打磨系统坐标系的描述 | 第27-28页 |
| 3.3 ER50机器人砂带打磨运动学模型建立 | 第28-36页 |
| 3.3.1 ER50机器人连杆坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.3.2 ER50机器人的正运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.3.3 ER50机器人的逆运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.3.4 ER50机器人的微分运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.4 水龙头打磨轨迹生成及实验分析 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于阻抗模型的机器人砂带打磨力控制方法 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 机器人砂带打磨接触力分析 | 第42-44页 |
| 4.3 机器人阻抗控制模型 | 第44-47页 |
| 4.4 机器人砂带打磨的阻抗控制方法 | 第47-53页 |
| 4.4.1 力跟踪阻抗控制器设计 | 第47-52页 |
| 4.4.2 基于位置的力跟踪阻抗控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人砂带打磨过程的仿真与实验 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人砂带打磨系统虚拟样机模型的建立 | 第55-60页 |
| 5.3 机器人砂带打磨虚拟样机的联合仿真 | 第60-66页 |
| 5.4 机器人砂带打磨实验 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78页 |
