直角坐标焊接机器人系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接机器人发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 焊接机器人发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 焊接机器人系统总体方案设计 | 第18-45页 |
| 2.1 系统工作原理与设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 焊接机器人系统的结构方案设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机器人主机的结构方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 焊丝机系统结构方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 焊接工作台结构方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 焊接夹具结构方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3 系统驱动方案设计 | 第24-33页 |
| 2.3.1 机器人主机驱动方案设计 | 第24-30页 |
| 2.3.2 工作台换位驱动方案设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 焊接夹具开模驱动方案设计 | 第31-33页 |
| 2.4 系统控制方案设计 | 第33-44页 |
| 2.4.1 系统总体控制方案 | 第33-34页 |
| 2.4.2 控制系统硬件方案 | 第34-41页 |
| 2.4.3 上位机操作界面与控制参数设计 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 机器人主机结构的CAE分析 | 第45-55页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 龙门框架静态特性分析及结构改进 | 第45-49页 |
| 3.2.1 线性静力结构分析的力学方程 | 第46页 |
| 3.2.2 静力计算过程与结果分析 | 第46-49页 |
| 3.3 焊接机器人主机结构模态分析 | 第49-54页 |
| 3.3.1 模态分析的数学方法 | 第49-52页 |
| 3.3.2 模态计算过程与结果分析 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 焊接分析 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 焊接参数对焊接的影响 | 第56-58页 |
| 4.2.1 焊接参数与焊缝的关系 | 第56-57页 |
| 4.2.2 焊接参数与熔滴过渡模式的关系 | 第57-58页 |
| 4.3 熔滴过渡过程分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 短路阶段熔滴受力 | 第58-60页 |
| 4.3.2 燃弧阶段熔滴受力 | 第60-61页 |
| 4.3.3 熔滴的脱落 | 第61-62页 |
| 4.4 焊接过程建模与仿真 | 第62-66页 |
| 4.4.1 自由过渡GMAW焊接过程建模 | 第62-65页 |
| 4.4.2 模型仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 样机实验分析 | 第67-78页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 样机运动参数实验分析 | 第67-72页 |
| 5.2.1 机器人系统样机结构 | 第67页 |
| 5.2.2 机器人主机运动空间及速度试验 | 第67-69页 |
| 5.2.3 工作台变位实验 | 第69-72页 |
| 5.3 样机焊接实验 | 第72-77页 |
| 5.3.1 典型焊缝实验 | 第72-73页 |
| 5.3.2 护栏和床脚焊接实验 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
