| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器视觉研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器视觉算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要内容及结构 | 第11-13页 |
| 第二章 视觉算法建模 | 第13-26页 |
| 2.1 图像预处理 | 第13-23页 |
| 2.1.1 图像去噪 | 第13-16页 |
| 2.1.2 数学形态学处理 | 第16-18页 |
| 2.1.3 图像分割 | 第18-19页 |
| 2.1.4 边缘检测 | 第19-23页 |
| 2.2 识别算法研究 | 第23-24页 |
| 2.3 定位算法研究 | 第24页 |
| 2.4 测量算法研究 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 手眼伺服平台机器视觉系统的设计 | 第26-44页 |
| 3.1 手眼伺服平台机器视觉系统视觉硬件选型及设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 相机 | 第27页 |
| 3.1.2 镜头的选择 | 第27-28页 |
| 3.1.3 光源 | 第28-29页 |
| 3.1.4 图像采集卡与通讯卡 | 第29-30页 |
| 3.2 手眼伺服平台机器视觉系统机械传动设计 | 第30-37页 |
| 3.2.1 自动上料单元设计 | 第30页 |
| 3.2.2 皮带输送单元设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 机器人选型及夹具设计 | 第32-36页 |
| 3.2.4 手眼伺服平台机器视觉系统总框架及立体仓库设计 | 第36-37页 |
| 3.3 手眼伺服平台机器视觉系统电气控制系统设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 PLC总控系统设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 外围电气系统设计 | 第39-40页 |
| 3.4 手眼伺服平台机器视觉系统控制软件界面设计 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 手眼伺服平台机器视觉系统视觉算法实验 | 第44-53页 |
| 4.1 系统识别实验 | 第44-46页 |
| 4.2 定位引导实验 | 第46-49页 |
| 4.3 测量实验 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 视觉算法标定比较 | 第53-65页 |
| 5.1 基于康耐视系统视觉实验 | 第53-59页 |
| 5.1.1 基于VisionPro系统视觉识别实验 | 第53-55页 |
| 5.1.2 基于VisionPro系统视觉定位实验 | 第55-56页 |
| 5.1.3 基于VisionPro系统视觉测量试验 | 第56-59页 |
| 5.2 实验数据标定比较 | 第59-63页 |
| 5.2.1 两种算法识别标定误差 | 第59-60页 |
| 5.2.2 两种算法定位标定误差 | 第60-63页 |
| 5.2.3 两种算法测量标定误差 | 第63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-101页 |
| 附录 1：视觉识别实验算法 | 第69-84页 |
| 附录 2：视觉识别实验算法 | 第84-99页 |
| 附录 3：视觉测量实验算法 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
