| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第17-21页 |
| 第2章 NAO仿人机器人平台介绍 | 第21-27页 |
| 2.1 NAO机器人简介 | 第21-22页 |
| 2.2 NAO机器人主要硬件介绍 | 第22-26页 |
| 2.2.1 Nao下肢关节介绍 | 第22-24页 |
| 2.2.2 Nao机器人传感器信息 | 第24-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于线性倒立摆的NAO仿人机器人步态规划 | 第27-45页 |
| 3.1 双足机器人步态规划概述 | 第27-31页 |
| 3.1.1 离线步态规划 | 第28-30页 |
| 3.1.2 在线步态规划 | 第30-31页 |
| 3.2 基于线性倒立摆模型的仿人机器人步态规划 | 第31-35页 |
| 3.2.1 ZMP判据 | 第31-34页 |
| 3.2.2 线性倒立摆模型 | 第34-35页 |
| 3.3 线性倒立摆NAO机器人步态规划过程 | 第35-41页 |
| 3.3.1 Nao机器人在前向平面中的运动规划 | 第36-40页 |
| 3.3.2 Nao机器人在侧向平面(矢状面)中的运动规划 | 第40-41页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 仿真实验结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 Nao机器人实验结果与分析 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于预观控制理论的NAO机器人动态平衡控制 | 第45-59页 |
| 4.1 双足机器人动态平衡控制概述 | 第45-46页 |
| 4.2 预观控制理论与双足机器人控制 | 第46-49页 |
| 4.2.1 预观控制理论概述 | 第46-48页 |
| 4.2.2 预观控制与双足机器人 | 第48-49页 |
| 4.3 仿人机器人的预观控制方法 | 第49-53页 |
| 4.3.1 基于预观控制的ZMP误差补偿 | 第49-52页 |
| 4.3.2 由ZMP误差构建预观控制器 | 第52-53页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于反应零空间的NAO机器人平衡控制 | 第59-79页 |
| 5.1 仿人机器人静态平衡控制及三种平衡策略概述 | 第59-65页 |
| 5.1.1 机器人静态平衡方法概述 | 第59-60页 |
| 5.1.2 机器人静态平衡控制常用的三种策略 | 第60-61页 |
| 5.1.3 三种平衡恢复策略的稳定区域 | 第61-65页 |
| 5.2 反应零空间及双足机器人控制 | 第65-69页 |
| 5.2.1 反应零空间基本原理 | 第65-66页 |
| 5.2.2 空间的平面仿人机器人动力学 | 第66-69页 |
| 5.3 基于反应零空间的髋关节策略 | 第69-73页 |
| 5.3.1 角动量定理及机器人外力计算 | 第69-71页 |
| 5.3.2 机器人静态平衡的髋关节策略 | 第71-73页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第73-78页 |
| 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |