| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外双足机器人发展状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 欧美日等国家机器人的发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内机器人发展状况 | 第14页 |
| 1.2.3 机器人未来发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人平台以及仿真环境介绍 | 第18-24页 |
| 2.1 基于Pro/E的三维建模 | 第18-21页 |
| 2.1.1 Pro/E三维建模 | 第18页 |
| 2.1.2 双足机器人平台 | 第18-19页 |
| 2.1.3 地面反力模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.2 基于Pro/E与Matlab联合仿真平台 | 第21-23页 |
| 2.3 小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于线性倒立摆的步态规划 | 第24-40页 |
| 3.1 步态规划概述 | 第24-29页 |
| 3.1.1 在线步态规划 | 第25-26页 |
| 3.1.2 离线步态规划 | 第26-29页 |
| 3.2 ZMP稳定判据 | 第29-30页 |
| 3.3 线性倒立摆模型 | 第30-31页 |
| 3.4 线性倒立摆步态规划方法以及步骤 | 第31-36页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| 3.6 小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于增强线性倒立摆步态规划 | 第40-54页 |
| 4.1 遗传算法原理简介 | 第40-41页 |
| 4.1.1 初始种群的选择 | 第40-41页 |
| 4.1.2 终止条件 | 第41页 |
| 4.2 增强线性倒立摆模型 | 第41-45页 |
| 4.3 增强线性倒立摆步态规划步骤 | 第45-52页 |
| 4.3.1 利用遗传算法求解参数 | 第45-48页 |
| 4.3.2 求解机器人COG轨迹 | 第48-49页 |
| 4.3.3 求解步态 | 第49-52页 |
| 4.4 实物和虚拟样机仿真结果以及分析 | 第52-53页 |
| 4.4.1 基于Matlab与Pro/E的联合仿真结果 | 第52-53页 |
| 4.4.2 增强线性倒立摆与线性倒立摆比较分析 | 第53页 |
| 4.5 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于地面反力和ZMP的在线模糊步态补偿 | 第54-72页 |
| 5.1 在线步态补偿概述 | 第54-55页 |
| 5.2 模糊控制理论基本原理 | 第55-57页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第57-66页 |
| 5.3.1 机器人地面反力与ZMP测量 | 第57-61页 |
| 5.3.2 模糊控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.3.3 机器人控制系搭建 | 第64-66页 |
| 5.4 仿真与结果分析 | 第66-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |