线控转向随动系统控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 线控转向系统研究概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 线控转向系统关键技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 转向随动系统建模与干扰力矩分析 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统结构 | 第15-18页 |
| 2.2.1 线控转向系统结构及控制策略 | 第15-17页 |
| 2.2.2 转向随动控制系统结构 | 第17-18页 |
| 2.3 转向随动系统数学建模 | 第18-22页 |
| 2.3.1 转向执行电机模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 转向传动机构模型 | 第20-22页 |
| 2.4 转向随动系统模型参数的获取 | 第22-25页 |
| 2.5 回正力矩特征分析及建模 | 第25-27页 |
| 2.5.1 回正力矩特征分析 | 第25-26页 |
| 2.5.2 基于魔术公式轮胎模型的回正力矩建模 | 第26-27页 |
| 2.6 路面激励引起的扰动力矩分析 | 第27-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 转向随动系统的H∞控制器设计 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 转向随动系统控制问题描述 | 第31-39页 |
| 3.3 转向随动系统控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第41-47页 |
| 3.4.1 仿真环境及仿真参数设置 | 第41-43页 |
| 3.4.2 角阶跃工况仿真 | 第43页 |
| 3.4.3 双移线工况仿真 | 第43-45页 |
| 3.4.4 蛇形工况仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 转向随动系统硬件在环实验 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 实验台架构建 | 第48-50页 |
| 4.3 控制算法的开发 | 第50-56页 |
| 4.3.1 主程序 | 第51-52页 |
| 4.3.2 转向执行电机控制算法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 CAN报文发送与接收 | 第54-56页 |
| 4.4 转向随动系统硬件在环实验结果及分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
