水下无人航行器半实物仿真系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 水下无人航行器概述 | 第16-19页 |
| 1.2 水下无人航行器的结构和功能 | 第19-20页 |
| 1.3 UUV的半实物仿真 | 第20-21页 |
| 1.4 半实物仿真国内外研究现状 | 第21页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第21-24页 |
| 第二章 UUV动力学模型 | 第24-46页 |
| 2.1 常用坐标系及转换矩阵 | 第24-30页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第24-26页 |
| 2.1.2 转换矩阵 | 第26-27页 |
| 2.1.3 欧拉角定义 | 第27页 |
| 2.1.4 转动关系 | 第27-30页 |
| 2.2 UUV受力分析 | 第30-38页 |
| 2.2.1 位置力和力矩 | 第30-34页 |
| 2.2.2 阻尼力和力矩 | 第34-36页 |
| 2.2.3 附加惯性力和力矩 | 第36-38页 |
| 2.3 UUV的运动学方程 | 第38-44页 |
| 2.3.1 UUV的运动学方程 | 第38-39页 |
| 2.3.2 作用在UUV上的力和力矩 | 第39-41页 |
| 2.3.3 动力学方程 | 第41-42页 |
| 2.3.4 UUV空间运动方程组 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 半实物仿真系统设计 | 第46-66页 |
| 3.1 系统功能 | 第46-47页 |
| 3.1.1 UUV航行过程仿真 | 第46页 |
| 3.1.2 UUV控制系统仿真 | 第46-47页 |
| 3.1.3 UUV弹道仿真 | 第47页 |
| 3.2 系统的组成和工作流程 | 第47-54页 |
| 3.2.1 仿真服务器模块 | 第48-50页 |
| 3.2.2 发射平台模拟模块 | 第50-51页 |
| 3.2.3 UUV控制系统模块 | 第51-53页 |
| 3.2.4 三维显示模块 | 第53页 |
| 3.2.5 系统仿真的工作流程 | 第53-54页 |
| 3.3 仿真系统实现 | 第54-56页 |
| 3.3.1 系统硬件组成及拓扑图 | 第54-55页 |
| 3.3.2 设备外连线 | 第55-56页 |
| 3.4 方案的可行性分析 | 第56-61页 |
| 3.4.1 时空一致性分析 | 第56-57页 |
| 3.4.2 实时性保障 | 第57-59页 |
| 3.4.3 离散化处理 | 第59-61页 |
| 3.5 系统的扩展性 | 第61-64页 |
| 3.5.1 采用面向对象设计仿真成员 | 第62-63页 |
| 3.5.2 基于HLA体系结构 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 仿真系统实现 | 第66-90页 |
| 4.1 强实时模型分系统通用约定 | 第66-68页 |
| 4.2 软件系统组成 | 第68页 |
| 4.3 文件目录说明 | 第68-69页 |
| 4.4 系统运行 | 第69-71页 |
| 4.4.1 配置数据文件 | 第70-71页 |
| 4.5 系统各部分测试 | 第71-89页 |
| 4.5.1 接.测试辅助模型 | 第71-73页 |
| 4.5.2 数学模型测试 | 第73-74页 |
| 4.5.3 UUV动力学模型测试 | 第74-76页 |
| 4.5.4 负载力矩模型测试 | 第76-77页 |
| 4.5.5 目标模型测试 | 第77-78页 |
| 4.5.6 关系模型测试 | 第78-79页 |
| 4.5.7 三维可视化测试 | 第79-80页 |
| 4.5.8 仿真设备（模拟器）独立测试方法 | 第80-81页 |
| 4.5.9 姿态模拟器测试 | 第81-84页 |
| 4.5.10 水压模拟器测试 | 第84-85页 |
| 4.5.11 负载力矩模拟器测试 | 第85-86页 |
| 4.5.12 多普勒模拟器测试 | 第86页 |
| 4.5.13 罗经模拟器测试 | 第86页 |
| 4.5.14 测试设备（实物）接.测试 | 第86-87页 |
| 4.5.15 舵角采集测试 | 第87-88页 |
| 4.5.16 数字接.控制测试 | 第88-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 半实物仿真实验 | 第90-100页 |
| 5.1 试验组成 | 第90-91页 |
| 5.2 仿真参数设置 | 第91-93页 |
| 5.3 仿真曲线 | 第93-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 结论和展望 | 第100-102页 |
| 6.1 研究结论 | 第100页 |
| 6.2 研究展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 作者简介 | 第108-109页 |
