| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 焊接工作台发展现状、主要技术问题及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 主要技术问题 | 第13-14页 |
| 1.2.4 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 课题完成内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 焊接工作台的机械设计 | 第17-33页 |
| 2.0 引言 | 第17页 |
| 2.1 焊接工作台的分类 | 第17-18页 |
| 2.2 焊接工作台技术指标 | 第18-19页 |
| 2.3 焊接工作台整体设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 本体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 回转传动方案设计 | 第20页 |
| 2.3.3 翻转传动方案设计 | 第20-21页 |
| 2.4 焊接工作台关键部件选型计算 | 第21-26页 |
| 2.4.1 减速机 | 第21-22页 |
| 2.4.2 回转支承 | 第22-23页 |
| 2.4.3 电气旋转接头 | 第23-24页 |
| 2.4.4 摆动气缸 | 第24-25页 |
| 2.4.5 电磁阀 | 第25-26页 |
| 2.5 焊接工作台关键零件校核及有限元分析 | 第26-31页 |
| 2.5.1 回转传动校核 | 第26-28页 |
| 2.5.2 翻转传动校核 | 第28-30页 |
| 2.5.3 有限元分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 焊接工作台控制系统设计 | 第33-50页 |
| 3.0 引言 | 第33页 |
| 3.1 控制方案 | 第33-36页 |
| 3.1.1 控制原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 控制系统 | 第34-35页 |
| 3.1.3 控制系统结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 控制器 | 第36-37页 |
| 3.2.2 伺服电机及驱动器 | 第37-38页 |
| 3.2.3 触摸屏 | 第38-39页 |
| 3.2.4 摆动气缸磁性开关选型 | 第39-40页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第40-48页 |
| 3.3.1 系统软件主程序设计 | 第40页 |
| 3.3.2 系统软件模块子程序设计 | 第40-46页 |
| 3.3.3 控制器PLC的I/O端口分配 | 第46-47页 |
| 3.3.4 人机界面GUI设计 | 第47-48页 |
| 3.4 调试 | 第48-49页 |
| 3.4.1 伺服驱动调试 | 第48-49页 |
| 3.4.2 焊接工作台调试 | 第49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 焊接工作台测试优化 | 第50-70页 |
| 4.0 引言 | 第50页 |
| 4.1 焊接工作台数学模型 | 第50-54页 |
| 4.1.1 伺服电机数学模型 | 第50-51页 |
| 4.1.2 系统摩擦数学模型 | 第51-53页 |
| 4.1.3 执行机械数学模型 | 第53页 |
| 4.1.4 系统数学模型 | 第53-54页 |
| 4.2 PID控制器参数整定 | 第54-57页 |
| 4.2.1 整定原则 | 第54-55页 |
| 4.2.2 临界比例度法整定PID | 第55-57页 |
| 4.3 焊接工作台性能测试分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 翻转定位测试分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2 回转定位测试分析 | 第59-62页 |
| 4.4 模糊自适应PID控制器设计 | 第62-69页 |
| 4.4.1 PID控制原理 | 第62-63页 |
| 4.4.2 模糊控制原理 | 第63-64页 |
| 4.4.3 二维模糊自适应PID控制器的设计 | 第64-66页 |
| 4.4.4 模糊自适应PID控制器的仿真与比较 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 焊接工作台的工程应用 | 第70-79页 |
| 5.0 引言 | 第70页 |
| 5.1 小3P空调电机支架结构特点和生产工艺 | 第70-74页 |
| 5.1.1 结构特点 | 第70-71页 |
| 5.1.2 生产工艺选择 | 第71页 |
| 5.1.3 焊接生产工艺 | 第71-74页 |
| 5.2 小3P空调电机支架工装设计 | 第74页 |
| 5.3 小3P空调电机支架焊接生产方案 | 第74-76页 |
| 5.3.1 焊件工位分配 | 第74页 |
| 5.3.2 焊接路径规划 | 第74-75页 |
| 5.3.3 再生试焊 | 第75-76页 |
| 5.4 小3P空调电机支架自动化焊接生产流程 | 第76-78页 |
| 5.5 小3P空调电机支架自动化焊接生产效益评估 | 第78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第86页 |