基于四旋翼无人机控制的轨迹跟踪优化问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容及论文框架 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼无人机动力学模型建立 | 第17-33页 |
| 2.1 四旋翼无人机的结构和飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 坐标系建立及转换 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 姿态角 | 第19-21页 |
| 2.3 旋翼空气动力学特性 | 第21-26页 |
| 2.4 四旋翼无人机六自由度动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.4.1 四旋翼无人机质心平动的动力学方程 | 第26-29页 |
| 2.4.2 四旋翼无人机质心转动的动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 四旋翼无人机的姿态估计 | 第33-51页 |
| 3.1 姿态求解算法 | 第33-34页 |
| 3.2 四元数 | 第34-37页 |
| 3.3 惯性器件简介与测量值分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 刻度因子误差 | 第38页 |
| 3.3.2 零点偏置误差 | 第38-39页 |
| 3.3.3 安装误差 | 第39页 |
| 3.3.4 陀螺仪测量值分析 | 第39页 |
| 3.3.5 加速度计测量值分析 | 第39-40页 |
| 3.3.6 地磁计测量分析 | 第40页 |
| 3.4 卡尔曼滤波原理与模型 | 第40-46页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波器原理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第43-46页 |
| 3.5 基于扩展卡尔曼滤波器的数据融合算法 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于反步法的四旋翼无人机控制 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 反步法 | 第51-57页 |
| 4.3 飞行器控制结构设计 | 第57-58页 |
| 4.4 基于反步法的控制器设计与稳定性分析 | 第58-62页 |
| 4.5 实验仿真与分析 | 第62-68页 |
| 4.5.1 定点悬停 | 第63-64页 |
| 4.5.2 带外界扰动的定点悬停 | 第64-66页 |
| 4.5.3 姿态角跟踪 | 第66-67页 |
| 4.5.4 轨迹跟踪 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪控制 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 迭代学习控制问题描述 | 第69-74页 |
| 5.2.1 迭代学习控制原理 | 第69-70页 |
| 5.2.2 PID型迭代学习控制算法 | 第70-71页 |
| 5.2.3 优化迭代学习控制 | 第71-73页 |
| 5.2.4 POILC算法 | 第73-74页 |
| 5.3 迭代学习控制的2D分析法 | 第74-75页 |
| 5.4 迭代学习控制流程 | 第75-76页 |
| 5.5 迭代学习算法实现 | 第76-79页 |
| 5.6 实验仿真与分析 | 第79-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
