| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 履带车辆静液驱动技术及其应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 履带车辆转向理论研究 | 第13页 |
| 1.2.3 静液驱动履带车辆转向控制策略研究 | 第13-14页 |
| 1.3 模型预测控制概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 模型预测控制简介 | 第14-15页 |
| 1.3.2 预测控制的基本原理 | 第15-16页 |
| 1.3.3 预测控制的特点与应用 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 履带车辆转向过程理论分析与建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 变量泵变量马达系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 系统原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 泵马达工况分析 | 第19页 |
| 2.2.3 泵马达系统数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.4 泵马达系统参数与建模 | 第20-21页 |
| 2.3 履带车辆动力学模型 | 第21-31页 |
| 2.3.1 理论转向过程 | 第21-26页 |
| 2.3.2 履带滑移的影响 | 第26-29页 |
| 2.3.3 离心力作用下的转向 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 转向控制系统设计 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 静液驱动履带车辆控制方案研究 | 第32-38页 |
| 3.2.1 静液驱动履带车辆理论控制方案 | 第32-34页 |
| 3.2.2 履带滑移的影响 | 第34-35页 |
| 3.2.3 离心力的影响 | 第35-38页 |
| 3.3 实际控制系统设计 | 第38页 |
| 3.4 PID控制器设计和性能分析 | 第38-40页 |
| 3.4.1 采用PID控制器的系统设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 PID控制下的系统性能分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 模型预测控制器设计 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 模型预测控制器的设计与性能分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 模型预测控制器的设计方法与系统建立 | 第41页 |
| 4.2.2 控制器结构的确定 | 第41-42页 |
| 4.2.3 履带车辆系统模型线性化 | 第42-43页 |
| 4.2.4 控制器参数调节与确定 | 第43-45页 |
| 4.2.5 MPC控制下的系统性能分析 | 第45-46页 |
| 4.3 单MPC控制器的问题 | 第46-47页 |
| 4.4 Multiple MPC Controllers的设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 Multiple MPC Controllers的工作原理 | 第47-48页 |
| 4.4.2 设计过程 | 第48-50页 |
| 4.5 最终控制系统的建立 | 第50页 |
| 4.6 控制器之间切换的验证 | 第50-55页 |
| 4.6.1 直行切换 | 第50-54页 |
| 4.6.2 转向时控制器的切换 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 转向仿真分析 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 典型转向工况仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.2.1 转向工况的分类 | 第56页 |
| 5.2.2 原位转向 | 第56-58页 |
| 5.2.3 中等半径转向 | 第58-59页 |
| 5.2.4 大半径修正转向 | 第59-60页 |
| 5.3 和PID控制效果对比 | 第60-62页 |
| 5.4 最大转向角速度的确定 | 第62-64页 |
| 5.4.1 受系统最高压力限制车速与角速度的关系 | 第62-63页 |
| 5.4.2 防止侧滑车速与角速度的关系 | 第63-64页 |
| 5.5 速度控制策略 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |