远程控制机器人辅助超声扫描与三维成像系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 医疗机器人概述 | 第10-18页 |
| 1.1.1 体外诊断系统 | 第11-14页 |
| 1.1.2 介入式引导系统 | 第14-17页 |
| 1.1.3 手术中的机器人超声系统 | 第17-18页 |
| 1.2 本课题研究意义 | 第18-19页 |
| 1.3.本文的工作概要和内容安排 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文的章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于互联网的远程控制系统 | 第21-28页 |
| 2.1 远程控制系统的一般组成 | 第21-22页 |
| 2.1.1 远程监控终端系统 | 第21-22页 |
| 2.1.2 数据网络传输系统 | 第22页 |
| 2.1.3 本地设备检测与控制系统 | 第22页 |
| 2.2 基于互联网的远程控制系统性能分析 | 第22-24页 |
| 2.3 基于互联网的远程控制系统的通信协议分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 TCP/IP协议 | 第24-25页 |
| 2.3.2 RTP/RTCP协议 | 第25-26页 |
| 2.4 基于互联网远程控制系统的控制方式 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 医学超声三维成像技术概述 | 第28-42页 |
| 3.1 医学超声三维成像的研究背景 | 第28-29页 |
| 3.2 医学超声三维成像的扫描方式 | 第29-34页 |
| 3.2.1 机械式定位扫描 | 第29-31页 |
| 3.2.2 自由臂扫描方式 | 第31-33页 |
| 3.2.3 二维阵列扫描方式 | 第33-34页 |
| 3.3 医学超声三维成像中的空间位置校准 | 第34-36页 |
| 3.4 医学超声三维成像中的时间校准 | 第36页 |
| 3.5 医学超声三维成像重建算法概述 | 第36-41页 |
| 3.5.1 基于像素的重建算法（PBM） | 第36-37页 |
| 3.5.2 基于体素的重建算法（VBM） | 第37-39页 |
| 3.5.3 基于函数的重建算法（PBM） | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 远程控制机器人辅助超声扫描的系统设计 | 第42-58页 |
| 4.1 系统硬件组成 | 第43-48页 |
| 4.2 系统软件组成 | 第48-50页 |
| 4.3 位置校准 | 第50-51页 |
| 4.4 时间校准 | 第51-52页 |
| 4.5 系统数据传输与成像流程 | 第52-56页 |
| 4.5.1 数据传输过程 | 第52-54页 |
| 4.5.2 三维重建过程 | 第54-56页 |
| 4.6 实验设计 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 系统实验结果与分析 | 第58-65页 |
| 5.1 分辨率体模实验结果与分析 | 第58-59页 |
| 5.2 其他体模的定性分析实验 | 第59-62页 |
| 5.3 人体手指的定量分析实验 | 第62页 |
| 5.4 人体组织的定性分析实验 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |
