气压驱动软体夹持装置研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 气动柔性驱动器及气动柔性手爪的研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 典型的人工肌肉驱动器 | 第8-11页 |
| 1.2.2 基于气动柔性驱动器的夹持装置研究 | 第11-14页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第14页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第14-15页 |
| 1.3.2 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 软体驱动三触手柔性手爪的结构设计与制作 | 第16-29页 |
| 2.1 柔性手爪的技术方案 | 第16-22页 |
| 2.1.1 柔性手爪总体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.2 气囊圆台 | 第18-21页 |
| 2.1.3 气囊触手 | 第21-22页 |
| 2.2 柔性手爪的制作方法 | 第22-28页 |
| 2.2.1 软体硅胶气囊的制作方法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 软体硅胶触手的制作方法 | 第24-28页 |
| 2.3 柔性手爪样品 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 柔性手爪气囊圆台及软体手指触手的动作特性研究 | 第29-63页 |
| 3.1 软体驱动三触手柔性手爪驱动模型的研究 | 第29-39页 |
| 3.1.1 硅胶材料特性研究 | 第29-32页 |
| 3.1.2 气囊圆台数学模型分析 | 第32-37页 |
| 3.1.3 手指数学模型分析 | 第37-39页 |
| 3.2 气囊圆台动作特性试验 | 第39-51页 |
| 3.2.1 试验平台构建 | 第39-43页 |
| 3.2.2 气囊圆台动作特性测试 | 第43-46页 |
| 3.2.3 气囊圆台数学模型验证 | 第46-49页 |
| 3.2.4 气囊圆台数学模型改进 | 第49-51页 |
| 3.3 软体手指触手动作特性试验 | 第51-62页 |
| 3.3.1 试验方案概述 | 第51-52页 |
| 3.3.2 试验平台构建 | 第52-53页 |
| 3.3.3 软体手指触手动作特性测试 | 第53-59页 |
| 3.3.4 手指数学模型验证 | 第59-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 软体驱动三触手柔性手爪的动作特性研究 | 第63-70页 |
| 4.1 软体驱动三触手柔性手爪数学模型分析 | 第63-64页 |
| 4.2 软体驱动三触手柔性手爪抓持特性试验 | 第64-69页 |
| 4.2.1 试验平台构建 | 第64-66页 |
| 4.2.2 软体驱动三触手柔性手爪抓持特性测试 | 第66-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 结论与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 结论 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76页 |
