| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器视觉概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 SLAM概述 | 第13-14页 |
| 1.3 NAO机器人实验平台 | 第14-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 基于Color-contour识别方法的SLAM研究 | 第18-36页 |
| 2.1 图像识别算法 | 第18-24页 |
| 2.1.1 图像的颜色模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 图像的颜色直方图 | 第20-21页 |
| 2.1.3 图像分割 | 第21-22页 |
| 2.1.4 算法实现过程 | 第22-24页 |
| 2.2 Landmark的定位 | 第24-25页 |
| 2.3 实验研究 | 第25-35页 |
| 2.3.1 两个Landmark的情况 | 第26-30页 |
| 2.3.2 一个Landmark和一个非Landmark的情况 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于Laser的NAO机器人的地图创建 | 第36-45页 |
| 3.1 Laser传感器模型 | 第36-38页 |
| 3.2 地图创建 | 第38-41页 |
| 3.2.1 迭代分割法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 最小二乘拟合 | 第40-41页 |
| 3.3 实验研究 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于Harris-SIFT图像识别算法的SLAM研究 | 第45-62页 |
| 4.1 Harris角点检测 | 第45-48页 |
| 4.2 Harris-SIFT匹配算法 | 第48-52页 |
| 4.3 实验研究 | 第52-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
