| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第10-12页 |
| 2 基于双目视觉的视觉里程计 | 第12-29页 |
| 2.1 双目视觉基本原理 | 第12-13页 |
| 2.2 视觉里程计问题描述 | 第13-14页 |
| 2.3 图像特征提取与特征点匹配 | 第14-17页 |
| 2.4 离群点剔除 | 第17-20页 |
| 2.4.1 基于RANSAC算法的离群点剔除 | 第17-18页 |
| 2.4.2 基于Max-Clique优化的离群点剔除 | 第18-20页 |
| 2.5 基于最小二乘问题的位姿估计 | 第20-22页 |
| 2.6 实验结果与分析 | 第22-29页 |
| 3 基于视觉里程计的移动机器人静态三维场景重构 | 第29-41页 |
| 3.1 三维激光模型及数据采集 | 第30-31页 |
| 3.2 基于视觉里程计的三维场景重构 | 第31-33页 |
| 3.3 基于ROS的移动机器人三维场景重构软件框架 | 第33-36页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第36-41页 |
| 3.4.1 移动机器人静态三维场景重构实验误差分析 | 第36-39页 |
| 3.4.2 典型场景下移动机器人静态三维重构实验结果 | 第39-41页 |
| 4 移动机器人基于动态补偿的运动中三维场景重构 | 第41-49页 |
| 4.1 移动机器人运动中三维场景重构 | 第41-42页 |
| 4.2 基于ICP的三维重构在线校正 | 第42-46页 |
| 4.3 实验结果 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第54页 |
| 课题资助情况 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
