全天候高速视觉导航敏感器研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 现有飞行器空中加油概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 软管-浮锚式空中加油方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 飞桁式空中加油方法 | 第13-14页 |
| 1.3 无人机空中加油的可行性 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机空中加油分析及视觉导航敏感器概述 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 无人机空中加油流程与分析 | 第17-19页 |
| 2.3 无人机空中加油中导航敏感器研究现状 | 第19-22页 |
| 2.3.1 传统点阵像素传感器 | 第20-21页 |
| 2.3.2 特殊点阵像素传感器 | 第21-22页 |
| 2.3.3 多传感器融合 | 第22页 |
| 2.4 现有方法的不足 | 第22-23页 |
| 2.5 无人机空中加油视觉导航敏感器的技术难点 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于位置敏感传感器的视觉导航敏感器 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 视觉导航敏感器结构 | 第25-29页 |
| 3.2.1 镜头模块 | 第26-27页 |
| 3.2.2 图像传感器模块 | 第27-28页 |
| 3.2.3 处理器模块 | 第28页 |
| 3.2.4 目标标识器模块 | 第28-29页 |
| 3.3 视觉导航敏感器算法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 位置敏感传感器 | 第30-31页 |
| 3.3.2 基于调制-解调的信号分离算法 | 第31-34页 |
| 3.4 视觉传感器的标定 | 第34-38页 |
| 3.4.1 理想情况 | 第37页 |
| 3.4.2 考虑畸变等因素 | 第37-38页 |
| 3.5 浮锚相对位姿的计算 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 视觉导航敏感器构建与实验 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 视觉导航敏感器硬件平台搭建 | 第41-43页 |
| 4.2.1 光学系统搭建 | 第41-42页 |
| 4.2.2 处理器与开发板选型 | 第42页 |
| 4.2.3 开发环境 | 第42-43页 |
| 4.3 模块测试 | 第43-49页 |
| 4.3.1 DSP处理器测试 | 第43页 |
| 4.3.2 滤波器设计与测试 | 第43-49页 |
| 4.4 系统整体测试 | 第49-56页 |
| 4.4.1 无噪声数据 | 第49-51页 |
| 4.4.2 有噪声的数据 | 第51-56页 |
| 4.4.3 运算速度 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
