| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内工业机械臂发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外工业机械臂发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 工业机械臂轨迹规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 工业机械臂轨迹跟踪研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂的数学模型的建立 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械臂机械结构 | 第18页 |
| 2.3 机械臂运动学基础 | 第18-22页 |
| 2.3.1 坐标系下的齐次变换 | 第18-20页 |
| 2.3.2 RPY角的组合变换 | 第20-22页 |
| 2.4 机械臂运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.4.1 机械臂运动学正解 | 第22-25页 |
| 2.4.2 机械臂运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.5 机械臂动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.5.1 拉格朗日公式法 | 第26-29页 |
| 2.5.2 机械臂动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂的轨迹规划 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机械臂运动学逆解的求取 | 第31-38页 |
| 3.2.1 差分进化优化Back Propagation神经网络 | 第31-35页 |
| 3.2.2 基于DE-BP求取机械臂运动学逆解 | 第35-38页 |
| 3.3 关节空间内轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.4 笛卡尔空间内轨迹规划 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 滑模变结构控制策略 | 第44-46页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制特性 | 第44-45页 |
| 4.2.2 非线性系统的终端滑模控制 | 第45页 |
| 4.2.3 具有趋近律的滑模控制 | 第45页 |
| 4.2.4 滑模控制机械臂系统的抖振问题 | 第45-46页 |
| 4.3 机械臂系统的滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第46-57页 |
| 4.3.1 趋近律的分析设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 滑模面的分析设计 | 第47-49页 |
| 4.3.3 机械臂控制律设计 | 第49页 |
| 4.3.4 机械臂系统仿真与分析 | 第49-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |