执行器故障下机械臂系统的容错控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 专用术语注释表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 故障诊断技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 容错控制技术 | 第12-15页 |
| 1.3 机械臂容错控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要工作与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第18-30页 |
| 2.1 机械臂的动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.1.1 机械臂拉格朗日方程建模 | 第18-21页 |
| 2.1.2 执行器故障模型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 机械臂离散模型 | 第22-24页 |
| 2.2 模型预测控制 | 第24-27页 |
| 2.2.1 模型预测控制理论 | 第24-26页 |
| 2.2.2 模型预测容错控制思想 | 第26-27页 |
| 2.3 预测滑模控制 | 第27-28页 |
| 2.4 双层结构控制 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 执行器恒增益故障下模型预测容错控制 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 3.3 模型预测容错控制设计 | 第31-38页 |
| 3.3.1 自适应故障观测器设计 | 第32-34页 |
| 3.3.2 容错控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.4 仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 执行器恒偏差故障下预测滑模容错控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42-44页 |
| 4.3 预测滑模容错控制设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 自适应故障观测器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 容错控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.4 仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 执行器恒偏差故障下双层结构容错控制 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 问题描述 | 第54-55页 |
| 5.3 双层结构容错控制设计 | 第55-63页 |
| 5.3.1 自适应故障观测器设计 | 第56页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第56-60页 |
| 5.3.3 轨迹规划控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.4 仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第72-73页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
