履带机器人动力学特性研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 履带器人的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 履带机器人技术特点 | 第12页 |
| 1.2.2 国外的研究与应用现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 国内的研究与应用现状 | 第16-18页 |
| 1.3 履带式机器人的前景与展望 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 履带机器人结构方案的提出与分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 履带机器人方案提出 | 第21-30页 |
| 2.2.1 整体机构及工作原理介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 结构参数与性能指标 | 第22-24页 |
| 2.2.3 变形机构分析 | 第24-26页 |
| 2.2.4 大坡度运动稳定性分析 | 第26-30页 |
| 2.3 履带机器人一般运动分析 | 第30-34页 |
| 2.3.1 平坦路面直线运动分析 | 第30-32页 |
| 2.3.2 转向运动分析 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 履带机器人运动学性能分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 履带机器人运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 履带机器人跨越台阶运动分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 跨越台阶机理分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 跨越台阶高度分析 | 第38-39页 |
| 3.3.3 跨越台阶稳定性分析 | 第39-42页 |
| 3.4 履带机器人跨越沟道运动分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 跨越沟道机理分析 | 第42-44页 |
| 3.4.2 跨越沟道宽度分析 | 第44-45页 |
| 3.5 履带机器人上楼梯运动分析 | 第45-48页 |
| 3.5.1 上楼梯机理分析 | 第45-46页 |
| 3.5.2 上楼梯的条件分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 履带机器人动力学仿真分析 | 第49-68页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 履带机器人动力学模型 | 第49-51页 |
| 4.3 履带机器人虚拟样机 | 第51-53页 |
| 4.4 履带机器人沟道动力学分析 | 第53-58页 |
| 4.4.1 跨越沟道性能分析 | 第53-54页 |
| 4.4.2 跨越沟道的结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4.3 跨越大宽度沟道性能分析 | 第56-58页 |
| 4.5 履带机器人爬坡动力学分析 | 第58-63页 |
| 4.6 履带机器人跨越台阶动力学分析 | 第63-65页 |
| 4.7 履带机器人跨越楼梯动力学分析 | 第65-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 履带机器人样机制作及试验 | 第68-76页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 履带机器人传动系统介绍 | 第68-69页 |
| 5.2.1 主动轮传动系统 | 第68-69页 |
| 5.2.2 摆臂变形传动系统 | 第69页 |
| 5.3 履带机器人驱动电机的选型 | 第69-71页 |
| 5.4 履带机器人简易控制系统设计 | 第71-73页 |
| 5.4.1 控制终端 | 第72-73页 |
| 5.4.2 无线收发模块 | 第73页 |
| 5.4.3 主控制器 | 第73页 |
| 5.5 履带机器人样机制作及试验 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 文章总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第83页 |
