基于三维激光测距的移动机器人室内场景重构与导航
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 三维场景重构研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 三维场景导航研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第10-12页 |
| 2 基于三维激光数据的室内场景重构 | 第12-30页 |
| 2.1 三维激光数据获取与标定 | 第12-18页 |
| 2.1.1 三维数据的获取方式 | 第12-15页 |
| 2.1.2 激光数据预处理 | 第15页 |
| 2.1.3 三维激光数据的参数标定 | 第15-18页 |
| 2.2 基于三维激光数据匹配的机器人位姿估计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 特征点提取 | 第18-20页 |
| 2.2.2 特征点匹配 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机器人位姿初估计 | 第21-24页 |
| 2.2.4 位姿校正算法 | 第24-26页 |
| 2.3 室内三维场景重构 | 第26-30页 |
| 3 移动机器人室内环境自主导航 | 第30-46页 |
| 3.1 室内环境建模 | 第30-33页 |
| 3.1.1 八叉树原理 | 第31-32页 |
| 3.1.2 八叉树地图的更新 | 第32-33页 |
| 3.2 导航标识图识别方法 | 第33-40页 |
| 3.2.1 制作导航标识图 | 第34-35页 |
| 3.2.2 标识图的无畸变反射值图生成 | 第35-37页 |
| 3.2.3 反射值图滤波处理 | 第37-38页 |
| 3.2.4 对标识图进行识别 | 第38-40页 |
| 3.3 路径规划算法 | 第40-46页 |
| 4 实验结果与数据分析 | 第46-61页 |
| 4.1 实验平台构建 | 第46-50页 |
| 4.2 室内场景重构实验结果 | 第50-55页 |
| 4.3 室内自主导航实验结果 | 第55-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65页 |
| 课题资助情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
