| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 机构构型数字化综合概述 | 第12-13页 |
| 1.2 空间多环耦合机构的自由度研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 空间并联机构的自由度研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 空间耦合链机构的自由度研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 空间多环耦合机构自由度数字化分析要解决的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 空间并联机构的构型综合发展现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 空间并联机构构型综合研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.2 空间耦合链机构构型综合研究现状 | 第21页 |
| 1.3.3 空间多环耦合机构数字化构型综合要解决的问题 | 第21-22页 |
| 1.4 论文选题的意义及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 空间并联机构的自由度数字化分析 | 第24-45页 |
| 2.1 螺旋理论的基本概念 | 第24-25页 |
| 2.1.1 螺旋的互异性 | 第24-25页 |
| 2.1.2 螺旋的相关性 | 第25页 |
| 2.2 构型描述 | 第25-31页 |
| 2.2.1 分支的描述 | 第26-29页 |
| 2.2.2 平台的描述 | 第29页 |
| 2.2.3 机构的描述 | 第29-31页 |
| 2.3 分支运动螺旋系和约束螺旋的自动求解 | 第31-33页 |
| 2.3.1 建立参考坐标系 | 第31页 |
| 2.3.2 分支运动螺旋系的自动求解 | 第31-33页 |
| 2.3.3 分支约束螺旋系的自动求解 | 第33页 |
| 2.4 过约束数目的自动求解 | 第33页 |
| 2.5 自由度自动分析 | 第33-36页 |
| 2.5.1 自由度解算 | 第33-34页 |
| 2.5.2 自由度瞬时性自动判别 | 第34-36页 |
| 2.6 例子 | 第36-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 分支的数字化构型综合及分支数据库建立 | 第45-57页 |
| 3.1 五自由度分支构型综合及数据库建立 | 第45-51页 |
| 3.1.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件 | 第45-47页 |
| 3.1.2 只含转动副五自由度分支综合 | 第47-48页 |
| 3.1.3 含移动副五自由度分支综合 | 第48-50页 |
| 3.1.4 五自由度分支数据库 | 第50-51页 |
| 3.2 四自由度分支综合及数据库建立 | 第51-55页 |
| 3.2.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件 | 第51-54页 |
| 3.2.2 只含转动副的四自由度分支综合 | 第54页 |
| 3.2.3 含移动副的四自由度分支综合 | 第54-55页 |
| 3.2.4 四自由度分支数据库 | 第55页 |
| 3.3 三自由度分支综合及数据库建立 | 第55-56页 |
| 3.3.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件 | 第55-56页 |
| 3.3.2 三自由度分支数据库 | 第56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 空间并联机构数字化构型综合 | 第57-91页 |
| 4.1 空间并联机构的数字化构型综合原理 | 第57-58页 |
| 4.2 线矢和偶量在特殊几何条件下的线性组合 | 第58-59页 |
| 4.3 两转一移并联机构的数字化构型综合 | 第59-67页 |
| 4.3.1 一般几何关系下的可行约束模式 | 第59-62页 |
| 4.3.2 特殊几何关系下的可行约束模式 | 第62-65页 |
| 4.3.3 可行约束模式下的构型综合 | 第65-67页 |
| 4.4 两移一转并联机构的数字化构型综合 | 第67-72页 |
| 4.4.1 一般几何关系下的可行约束模式 | 第68-69页 |
| 4.4.2 特殊几何关系下的可行约束模式 | 第69-70页 |
| 4.4.3 可行约束模式下的构型综合 | 第70-72页 |
| 4.5 三移并联机构的数字化构型综合 | 第72-75页 |
| 4.5.1 可行约束模式下的构型综合 | 第74-75页 |
| 4.6 三转并联机构的数字化构型综合 | 第75-78页 |
| 4.7 两转两移并联机构的数字化构型综合 | 第78-81页 |
| 4.8 三转一移并联机构的数字化构型综合 | 第81-84页 |
| 4.9 三移一转并联机构的数字化构型综合 | 第84-86页 |
| 4.10 三转两移并联机构的数字化构型综合 | 第86-88页 |
| 4.11 三移两转并联机构的数字化构型综合 | 第88-90页 |
| 4.12 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 并联机械装备新机型 | 第91-106页 |
| 5.1 串并联机床新机型 | 第91-97页 |
| 5.1.1 两个机构中的约束对比 | 第92-95页 |
| 5.1.2 位置反解对比 | 第95-97页 |
| 5.2 手术机器人新机型 | 第97-100页 |
| 5.2.1 现存的机型 | 第97页 |
| 5.2.2 新机型 | 第97-100页 |
| 5.3 CT扫描仪新机型 | 第100-105页 |
| 5.3.1 现存的机型 | 第100-102页 |
| 5.3.2 新机型 | 第102-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 一类重要空间耦合链机构的自由度分析 | 第106-122页 |
| 6.1 运动螺旋方程的基本概念 | 第106-107页 |
| 6.2 两层两环空间机构的运动螺旋方程 | 第107-110页 |
| 6.2.1 运动螺旋方程的建立原理 | 第107-108页 |
| 6.2.2 中间平台的运动螺旋系及它们的相关性 | 第108-110页 |
| 6.2.3 运动螺旋方程 | 第110页 |
| 6.3 刚性子结构判别 | 第110-113页 |
| 6.4 自由度分析 | 第113-119页 |
| 6.4.1 自由度解算 | 第113-118页 |
| 6.4.2 自由度性质分析 | 第118-119页 |
| 6.5 两层两环空间机构自由度分析的数字化实现 | 第119-121页 |
| 6.5.1 机构的构型描述 | 第119-120页 |
| 6.5.2 自由度分析的数字化实现 | 第120-121页 |
| 6.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 第7章 一类重要空间耦合链机构的构型综合 | 第122-141页 |
| 7.1 两层两环空间机构构型综合原理 | 第122-123页 |
| 7.2 一自由度两层两环空间机构的构型综合 | 第123-126页 |
| 7.2.1 一移机构的构型综合 | 第123-124页 |
| 7.2.2 一转机构的构型综合 | 第124-126页 |
| 7.3 二自由度两层两环空间机构的构型综合 | 第126-131页 |
| 7.3.1 两转机构的构型综合 | 第126-128页 |
| 7.3.2 两移机构的构型综合 | 第128-129页 |
| 7.3.3 一转一移机构的构型综合 | 第129-131页 |
| 7.4 三自由度两层两环空间机构的构型综合 | 第131-135页 |
| 7.4.1 三转机构的构型综合 | 第131页 |
| 7.4.2 三移机构的构型综合 | 第131-132页 |
| 7.4.3 两移一转机构的构型综合 | 第132-134页 |
| 7.4.4 两转一移机构的构型综合 | 第134-135页 |
| 7.5 四自由度两层两环空间机构的构型综合 | 第135-137页 |
| 7.5.1 三移一转机构的构型综合 | 第135-136页 |
| 7.5.2 三转一移机构的构型综合 | 第136-137页 |
| 7.5.3 两转两移机构的构型综合 | 第137页 |
| 7.6 五自由度两层两环空间机构的构型综合 | 第137-139页 |
| 7.6.1 三转两移机构的构型综合 | 第137-138页 |
| 7.6.2 三移两转机构的构型综合 | 第138-139页 |
| 7.7 两层两环空间机构构型综合的数字化实现 | 第139-140页 |
| 7.8 本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-150页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第150-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 作者简介 | 第154页 |