| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第16页 |
| 1.2 下肢助力外骨骼机器人研究概述 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 技术难点分析 | 第23-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 外骨骼结构特征分析与设计 | 第27-39页 |
| 2.1 人体下肢结构特性分析 | 第27-31页 |
| 2.1.1 人体基本面与基本轴 | 第27-28页 |
| 2.1.2 人体下肢关节分析 | 第28-30页 |
| 2.1.3 人体各部分尺寸测量与参数 | 第30-31页 |
| 2.2 外骨骼机械结构设计原则 | 第31-33页 |
| 2.3 外骨骼助力的机械结构设计 | 第33-38页 |
| 2.3.1 自由度设计 | 第33-34页 |
| 2.3.2 驱动关节及驱动器的选择 | 第34页 |
| 2.3.3 机构本体设计 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 外骨骼运动学与步态特征分析 | 第39-51页 |
| 3.1 下肢可穿戴外骨骼运动学分析 | 第39-43页 |
| 3.1.1 下肢助力外骨骼运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.1.2 外骨骼机器人运动学算法验证 | 第42-43页 |
| 3.2 下肢步态运动分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 髋关节步态特征分析 | 第44-45页 |
| 3.2.2 膝关节步态特征分析 | 第45-46页 |
| 3.2.3 踝关节步态特征分析 | 第46-47页 |
| 3.3 步态特征参数的数学建模 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 外骨骼动力学分析与运动控制研究 | 第51-65页 |
| 4.1 外骨骼机器人动力学分析 | 第51-53页 |
| 4.2 外骨骼运动控制研究 | 第53-56页 |
| 4.2.1 外骨骼机器人位置控制 | 第54-55页 |
| 4.2.2 外骨骼机器人力控制 | 第55-56页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 PID算法 | 第57-59页 |
| 4.3.2 模糊控制算法 | 第59-60页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID控制研究 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 可穿戴外骨骼模糊PID控制的联合仿真研究 | 第65-77页 |
| 5.1 基于Simulink的控制系统建模与仿真 | 第65-70页 |
| 5.1.1 PID控制器的建模与仿真 | 第65-66页 |
| 5.1.2 模糊控制器的建模与仿真 | 第66-67页 |
| 5.1.3 模糊自适应PID控制系统设计与仿真 | 第67-70页 |
| 5.2 建立ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真 | 第70-73页 |
| 5.2.1 仿真系统总体设计 | 第70-71页 |
| 5.2.2 联合仿真模型建立 | 第71-73页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83页 |