| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17页 |
| 1.2 跟踪瞄准装置简介及国内外发展状况 | 第17-20页 |
| 1.2.1 跟踪瞄准装置简介 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内外发展状况 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容及意义 | 第20-23页 |
| 第二章 轴系精度的测量原理及模型建立 | 第23-35页 |
| 2.1 电子水平仪用于测量轴系精度的可行性 | 第23-24页 |
| 2.1.1 电子水平仪的测量原理及摆放安装特点 | 第23-24页 |
| 2.2 轴系精度的测量目的 | 第24-25页 |
| 2.3 两轴跟瞄装置的轴系精度测量原理 | 第25-26页 |
| 2.4 测量系统的建模方法与误差辨识数据处理 | 第26-33页 |
| 2.4.1 四元数介绍及定轴转动的四元数表达方法 | 第26-28页 |
| 2.4.2 方位俯仰型装置绕定轴转动的四元数表示方法 | 第28-32页 |
| 2.4.3 实际轴系精度的误差参数辨识方法 | 第32-33页 |
| 2.5 测量调试步骤设计 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 系统总体设计方案及元器件选型 | 第35-47页 |
| 3.1 系统设计的原则和功能及性能指标 | 第35页 |
| 3.2 控制系统总体设计 | 第35-37页 |
| 3.3 伺服电机的选型 | 第37-39页 |
| 3.4 电机驱动器选型 | 第39-43页 |
| 3.5 电机控制器选型 | 第43页 |
| 3.6 电子水平仪的选择 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 台达PLC的系统开发环境与上位机软件设计 | 第47-65页 |
| 4.1 台达PLC软件开发环境简介 | 第48-53页 |
| 4.1.1 台达PLC软件开发环境 | 第48-50页 |
| 4.1.2 台达PLC提供的常用编程梯形图及指令简介 | 第50-51页 |
| 4.1.3 台达PLC提供的相关调用函数简介 | 第51-53页 |
| 4.2 台达PLC与上位机通信 | 第53-57页 |
| 4.2.1 PLC与上位机串口通信原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 台达DVP系列的通讯协议 | 第54-55页 |
| 4.2.3 MODBUS的两种传输模式 | 第55页 |
| 4.2.4 MODBUS消息帧 | 第55-56页 |
| 4.2.5 MODBUS错误检测方法 | 第56-57页 |
| 4.3 上位机通信程序的设计 | 第57-60页 |
| 4.4 PLC串口与上位机通信的实现 | 第60-63页 |
| 4.4.1 Lab VIEW串口通信基本通信函数的介绍 | 第60-62页 |
| 4.4.2 串口通信实现的Lab VIEW程序图 | 第62-63页 |
| 4.5 伺服电机的PLC控制程序 | 第63页 |
| 4.6 人机交互界面与Lab VIEW主程序设计 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小节 | 第64-65页 |
| 第五章 伺服控制系统控制模式选择及测量仿真结果分析 | 第65-77页 |
| 5.1 控制系统控制方式描述 | 第65-66页 |
| 5.2 常用控制器的简介 | 第66-67页 |
| 5.3 交流伺服系统位置控制模式的设计 | 第67-72页 |
| 5.3.1 位置操作模式的选择 | 第68-70页 |
| 5.3.2 位置环增益调整方法 | 第70-72页 |
| 5.4 系统的测量步骤及仿真结果分析 | 第72-76页 |
| 5.4.1 安装基面的水平度调整 | 第72-73页 |
| 5.4.2 俯仰零位的标定 | 第73-74页 |
| 5.4.3 测试仿真结果分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小节 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 附录A | 第79-81页 |
| 附录B | 第81-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简介 | 第91-92页 |
