步履式气动爬壁机器人运动仿真及其关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 足式爬壁机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轮式爬壁机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.3 履带式爬壁机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.4 其它方式移动的爬壁机器人 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 爬壁机器人方案设计及其力学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 爬壁机器人总体方案设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 设计要求及方案选择 | 第20-22页 |
| 2.1.2 爬行原理 | 第22-24页 |
| 2.2 爬壁机器人运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.3 机器人稳定吸附的条件 | 第26-29页 |
| 2.3.1 长腿不发生滑落 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机身不发生侧滑 | 第28-29页 |
| 2.3.3 机身不倾覆 | 第29页 |
| 2.4 爬壁机器人的动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 爬壁机器人运动仿真 | 第34-59页 |
| 3.1 联合仿真方案的提出 | 第34-35页 |
| 3.2 虚拟样机模型的创建 | 第35-41页 |
| 3.2.1 几何模型的创建 | 第35-37页 |
| 3.2.2 约束、作用力及质量属性的添加 | 第37-41页 |
| 3.3 AMEsim中具体仿真流程 | 第41-42页 |
| 3.4 AMEsim中气缸出力模型的创建 | 第42-46页 |
| 3.4.1 模型分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 创建草图 | 第43-44页 |
| 3.4.3 子模型选择与参数设置 | 第44-46页 |
| 3.5 气缸输出力仿真结果与分析 | 第46-50页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第46-47页 |
| 3.5.2 仿真结果与分析 | 第47-50页 |
| 3.6 用于模拟气缸输出力STEP函数的获取 | 第50-54页 |
| 3.6.1 STEP函数简介 | 第50-51页 |
| 3.6.2 STEP函数获取 | 第51-54页 |
| 3.7 爬壁机器人运动仿真结果与分析 | 第54-58页 |
| 3.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 普通扁平真空吸盘的结构改进 | 第59-72页 |
| 4.1 真空吸盘吸附原理及选择 | 第59-61页 |
| 4.1.1 真空吸盘吸附原理分析 | 第59-60页 |
| 4.1.2 真空吸盘的选择 | 第60-61页 |
| 4.2 普通偏平真空吸盘受力分析 | 第61-62页 |
| 4.3 普通扁平吸盘结构改进 | 第62-66页 |
| 4.3.1 吸附状态下常见的泄漏 | 第62页 |
| 4.3.2 增强普通扁平吸盘吸附稳定性的方案 | 第62-65页 |
| 4.3.3 普通扁平吸盘的结构优化方案 | 第65-66页 |
| 4.4 普通扁平吸盘气体流道仿真与分析 | 第66-71页 |
| 4.4.1 仿真流程 | 第66-67页 |
| 4.4.2 流道模型的建立 | 第67-68页 |
| 4.4.3 网格划分 | 第68页 |
| 4.4.4 边界条件设定 | 第68-69页 |
| 4.4.5 仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 爬壁机器人气压回路设计与分析 | 第72-88页 |
| 5.1 一般气压回路组成 | 第72-73页 |
| 5.2 爬壁机器人气压回路组成与分析 | 第73-78页 |
| 5.2.1 气压回路组成 | 第73-74页 |
| 5.2.2 爬壁机器人气压回路分析 | 第74-78页 |
| 5.3 爬壁机器人气压回路设计 | 第78-81页 |
| 5.3.1 气压回路设计 | 第78-79页 |
| 5.3.2 电磁阀动作顺序 | 第79-81页 |
| 5.4 元器件选型 | 第81-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第95页 |
