| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 风帆船舶的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外风帆船舶发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 风帆船舶的建模研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 船舶航向控制的Backstepping研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 帆船的数学建模与仿真 | 第15-37页 |
| 2.1 不考虑扰动的帆船运动数学模型的建立 | 第15-17页 |
| 2.2 运动船体各部分受力分析与建模 | 第17-25页 |
| 2.2.1 风帆的受力分析与建模 | 第18-21页 |
| 2.2.2 船舵、龙骨、船体的受力分析与建模 | 第21-25页 |
| 2.3 风帆操纵建模 | 第25页 |
| 2.4 不考虑扰动的帆船模型的运动仿真与分析 | 第25-33页 |
| 2.4.1 目标船舶参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 仿真与分析 | 第26-33页 |
| 2.5 含有外界扰动的帆船运动仿真与分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 参数已知的帆船Backstepping自适应航向控制 | 第37-54页 |
| 3.1 不考虑外界扰动的帆船Backstepping航向保持控制 | 第37-44页 |
| 3.1.1 控制律设计与稳定性分析 | 第37-40页 |
| 3.1.2 仿真与分析 | 第40-44页 |
| 3.2 扰动界已知的帆船Backstepping航向保持控制 | 第44-48页 |
| 3.2.1 控制律设计与稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.2.2 仿真与分析 | 第45-48页 |
| 3.3 扰动界未知的帆船Backstepping自适应航向跟踪控制 | 第48-53页 |
| 3.3.1 控制律设计与稳定性分析 | 第48-50页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小节 | 第53-54页 |
| 第4章 参数未知的帆船Backstepping自适应航向控制 | 第54-63页 |
| 4.1 径向基函数(RBF)神经网络 | 第54-55页 |
| 4.2 基于RBF神经网络的Backstepping自适应航向控制 | 第55-62页 |
| 4.2.1 控制律设计 | 第55-59页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第59页 |
| 4.2.3 仿真与分析 | 第59-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 结论 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
