感知受限下多智能体系统圆形编队的变换和相位分配控制设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 引言 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 文献研究综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 圆形编队控制 | 第14-16页 |
| 1.2.2 感知受限 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及创新 | 第17-18页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章总结 | 第19-20页 |
| 第2章 预备工作 | 第20-23页 |
| 2.1 运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 拓扑图论 | 第21页 |
| 2.3 一种圆形编队控制参考算法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章总结 | 第22-23页 |
| 第3章 时变的圆形编队变换控制 | 第23-49页 |
| 3.1 圆形编队移动控制 | 第23-33页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第23-24页 |
| 3.1.2 平行运动控制 | 第24-26页 |
| 3.1.3 平移运动控制 | 第26-31页 |
| 3.1.4 仿真结果 | 第31-33页 |
| 3.2 圆形编队收缩控制 | 第33-47页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于改变线速度v放缩控制 | 第35-38页 |
| 3.2.3 基于改变角速度ω放缩控制 | 第38-42页 |
| 3.2.4 基于改变半径R收缩控制 | 第42-44页 |
| 3.2.5 仿真结果 | 第44-47页 |
| 3.3 本章总结 | 第47-49页 |
| 第4章 自定义相位分配圆形编队控制 | 第49-66页 |
| 4.1 准备工作及问题描述 | 第49-53页 |
| 4.1.1 运动模型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 拓扑关系图 | 第51页 |
| 4.1.3 问题描述和系统控制结构 | 第51-53页 |
| 4.2 单积分模型自定义相位分配圆形编队控制 | 第53-59页 |
| 4.2.1 目标环航圆形运动控制 | 第53-54页 |
| 4.2.2 自定义相位分配控制 | 第54-57页 |
| 4.2.3 相位定位 | 第57-59页 |
| 4.3 单轮车模型自定义相位分配圆形编队控制 | 第59-62页 |
| 4.4 仿真结果 | 第62-65页 |
| 4.5 本章总结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于感知受限的圆形编队目标估计及跟踪控制 | 第66-76页 |
| 5.1 问题描述及系统控制结构 | 第66-67页 |
| 5.2 单积分模型目标定位圆形编队控制 | 第67-71页 |
| 5.3 单轮车模型目标定位圆形编队控制 | 第71-72页 |
| 5.4 仿真结果 | 第72-75页 |
| 5.5 本章总结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结和展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
