| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 欠驱动AUV路径跟踪概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 AUV采用欠驱动形式的原因 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AUV路径跟踪控制的难点 | 第11页 |
| 1.3 AUV的国内外研究现状及其控制方法的研究成果 | 第11-15页 |
| 1.3.1 AUV国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 AUV国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 路径跟踪控制研究成果 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的研究意义和主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 欠驱动AUV运动模型 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系与运动参数 | 第18-19页 |
| 2.3 欠驱动AUV运动学方程 | 第19-20页 |
| 2.4 欠驱动AUV动力学方程 | 第20-28页 |
| 2.4.1 流体静力 | 第24页 |
| 2.4.2 艇体水动力 | 第24-27页 |
| 2.4.3 推进器推力 | 第27页 |
| 2.4.4 舵力 | 第27-28页 |
| 2.5 模型简化 | 第28-29页 |
| 2.5.1 水平面模型 | 第28页 |
| 2.5.2 垂直面模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 反演滑模控制理论基础 | 第30-42页 |
| 3.1 反演法 | 第30-33页 |
| 3.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第30-32页 |
| 3.1.2 反演法基本原理 | 第32-33页 |
| 3.2 滑模变结构控制 | 第33-36页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 滑模面设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 抖振 | 第35-36页 |
| 3.3 简单反演滑模控制 | 第36-38页 |
| 3.4 自适应反演滑模控制 | 第38-40页 |
| 3.5 自适应反演非线性滑模控制 | 第40-42页 |
| 第4章 欠驱动AUV的基础运动控制 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 水平面自适应反演滑模基础控制 | 第42-47页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 仿真研究 | 第43-47页 |
| 4.3 垂直面自适应反演滑模基础控制 | 第47-52页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 仿真研究 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 欠驱动AUV二维路径跟踪控制 | 第53-80页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 水平面路径跟踪控制 | 第53-68页 |
| 5.2.1 AUV水平面运动数学模型 | 第53-54页 |
| 5.2.2 AUV水平面路径跟踪误差模型 | 第54-56页 |
| 5.2.3 AUV水平面路径跟踪控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.2.4 仿真研究 | 第58-68页 |
| 5.3 垂直面路径跟踪控制 | 第68-79页 |
| 5.3.1 AUV垂直面运动数学模型 | 第68-69页 |
| 5.3.2 AUV垂直面路径跟踪误差模型 | 第69-71页 |
| 5.3.3 AUV垂直面路径跟踪控制器设计 | 第71-73页 |
| 5.3.4 仿真研究 | 第73-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 欠驱动AUV三维路径跟踪控制 | 第80-90页 |
| 6.1 引言 | 第80页 |
| 6.2 AUV六自由度运动数学模型 | 第80页 |
| 6.3 AUV三维路径跟踪误差模型 | 第80-83页 |
| 6.4 AUV三维路径跟踪控制器 | 第83-85页 |
| 6.5 仿真研究 | 第85-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |