| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展和应用概况 | 第9-16页 |
| ·并联机器人的起源和发展概况 | 第9-11页 |
| ·少自由度并联机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的应用概况 | 第12-16页 |
| ·并联机器人的理论研究概况及展望 | 第16-20页 |
| ·并联机器人的运动学分析 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的工作空间分析 | 第17页 |
| ·并联机器人的雅可比矩阵分析 | 第17-18页 |
| ·并联机器人的动力学分析 | 第18-19页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第19-20页 |
| 2 3-RRS并联机器人运动学及工作空间分析 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-RRS并联机器人的运动学分析 | 第20-28页 |
| ·3-RRS并联机器人的运动学模型的建立 | 第20-23页 |
| ·3-RRS并联机器人的位姿参数分析 | 第23-25页 |
| ·3-RRS并联机器人的运动学位置逆解分析 | 第25-28页 |
| ·3-RRS并联机器人的工作空间分析 | 第28-32页 |
| ·3-RRS并联机器人的约束条件 | 第28页 |
| ·3-RRS并联机器人的工作空间仿真流程 | 第28-31页 |
| ·3-RRS并联机器人的工作空间仿真结果 | 第31-32页 |
| ·3-RRS并联机器人的工作空间体积分析 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 3 3-RRS并联机器人雅可比矩阵和运动性能分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·3-RRS并联机器人的雅可比矩阵分析 | 第37-41页 |
| ·3-RRS并联机器人的雅可比逆矩阵和直接求导法 | 第37-38页 |
| ·3-RRS并联机器人的螺旋分析 | 第38-40页 |
| ·3-RRS并联机器人的约束雅可比矩阵分析 | 第40页 |
| ·3-RRS并联机器人的驱动雅可比矩阵分析 | 第40-41页 |
| ·3-RRS并联机器人的完整雅可比矩阵和奇异性分析 | 第41-43页 |
| ·3-RRS并联机器人的运动性能分析 | 第43-47页 |
| ·3-RRS并联机器人的局部灵巧度指数分析 | 第43-47页 |
| ·3-RRS并联机器人的全局灵巧度指数分析 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 4 3-RRS并联机器人动力学及动力性能分析 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·3-RRS并联机器人的动力学分析 | 第48-53页 |
| ·3-RRS并联机器人的动能和势能分析 | 第48-50页 |
| ·3-RRS并联机器人的动力学方程 | 第50-53页 |
| ·3-RRS并联机器人的动力性能分析 | 第53-65页 |
| ·3-RRS并联机器人的惯性矩阵 | 第53-59页 |
| ·3-RRS并联机器人的局部动力均向性指数分析 | 第59-64页 |
| ·3-RRS并联机器人的全局动力均向性指数分析 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |