基于单目视觉的四旋翼无人机位姿估计与控制

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-17页
·课题背景及研究的目的和意义	第10-11页
·无人机定位的研究现状和分析	第11-15页
·本文的主要研究内容	第15页
·本文组织结构	第15-17页
第2章 四旋翼无人机软硬件系统搭建	第17-29页
·引言	第17页
·四旋翼无人机硬件系统搭建	第17-19页
·四旋翼无人机机体选型	第17-18页
·数据处理平台选型	第18-19页
·四旋翼无人机软件系统搭建	第19-28页
·单目SLAM系统	第20-23页
·EKF滤波器	第23-27页
·PID控制器	第27-28页
·本章小结	第28-29页
第3章 单目视觉PTAM算法	第29-39页
·引言	第29页
·单目视觉PTAM特征检测	第29-31页
·单目视觉PTAM定位	第31-35页
·单目视觉PTAM制图	第35-38页
·本章小结	第38-39页
第4章 系统优化及实验结果分析	第39-50页
·引言	第39页
·软件系统优化	第39-42页
·软件系统优化实验结果分析	第42-43页
·算法嵌入式移植	第43-46页
·算法嵌入式移植实验结果分析	第46-48页
·本章小结	第48-50页
结论	第50-52页
参考文献	第52-58页
致谢	第58页