六轮腿支撑式管内螺旋行走机构运动学分析及性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外管内行走机构技术综述 | 第10-12页 |
| ·国外管内行走机构技术综述 | 第10-11页 |
| ·国内管内行走机构技术综述 | 第11-12页 |
| ·现有管内螺旋驱动式行走机构介绍 | 第12-14页 |
| ·国内外管内螺旋驱动式行走机构发展现状 | 第12-13页 |
| ·螺旋驱动式行走机构管内作业方式介绍 | 第13-14页 |
| ·课题的来源和主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 管内螺旋行走机构设计 | 第16-33页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·行走机构构成及结构设计 | 第16-19页 |
| ·管内行走机构行走方式的选取 | 第19-20页 |
| ·可伸缩机构的选取 | 第20-26页 |
| ·保持架调节机构的设计 | 第26-29页 |
| ·螺母直接调节方式 | 第27-28页 |
| ·单个弹簧的调节方式 | 第28-29页 |
| ·双弹簧的调节方式 | 第29页 |
| ·弹簧预紧支撑体结构设计 | 第29-31页 |
| ·螺旋行走体结构设计 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 3 行走机构运动机理分析 | 第33-42页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·行走机构伸缩量分析 | 第33-36页 |
| ·螺旋行走体受力分析 | 第36-39页 |
| ·螺旋行走体机构综合分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 4 行走机构弯管约束条件及通过性分析 | 第42-55页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·行走机构的约束条件分析 | 第42-48页 |
| ·几何约束条件分析 | 第42-45页 |
| ·机构约束矢量方法分析 | 第45-48页 |
| ·行走机构自由度分析及轨迹方程 | 第48-51页 |
| ·机构自由度分析 | 第48页 |
| ·管内行走机构的轨迹方程 | 第48-51页 |
| ·行走机构长径比分析 | 第51-53页 |
| ·行走机构对弯管的通过性研究 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 管内螺旋行走机构虚拟样机仿真 | 第55-67页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·管内行走机构主体结构机构简化 | 第55-56页 |
| ·行走机构牵引力仿真 | 第56-58页 |
| ·机构移动速度仿真 | 第58-60页 |
| ·行走机构弯管内运动学综合仿真 | 第60-64页 |
| ·运动约束和仿真参数设置 | 第60-61页 |
| ·运动学仿真分析 | 第61-64页 |
| ·导向轮运动轨迹仿真 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
