| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-18页 |
| ·控制输入受限系统 | 第10-13页 |
| ·不确定时滞系统 | 第13-15页 |
| ·滑模变结构控制 | 第15-18页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 第2章 相关基础理论 | 第20-34页 |
| ·模糊系统 | 第20-24页 |
| ·模糊系统的发展历史 | 第20-21页 |
| ·T-S模糊系统原理及特点 | 第21-24页 |
| ·滑模控制理论基础 | 第24-31页 |
| ·滑模控制理论的背景 | 第24-25页 |
| ·滑模控制理论的基本原理 | 第25-29页 |
| ·滑模控制系统的主要特性 | 第29-31页 |
| ·Lyapunov稳定性定义及定理 | 第31-32页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI) | 第32-34页 |
| 第3章 控制输入受限时不确定T-S模糊系统的滑模控制 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·系统描述 | 第34-35页 |
| ·滑模面设计和稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·滑模控制律设计 | 第38-39页 |
| ·数值仿真结果 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 不确定输入时滞T-S模糊系统的滑模控制 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·系统描述 | 第43-44页 |
| ·滑模面设计和稳定性分析 | 第44-47页 |
| ·滑模控制律设计 | 第47-48页 |
| ·数值仿真 | 第48-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第5章 基于T-S模糊模型的滑模控制方法在机械臂控制中的应用 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机械臂系统描述 | 第53-56页 |
| ·滑模面设计及稳定性分析 | 第56-59页 |
| ·滑模控制律的设计 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-63页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·本文工作总结 | 第64页 |
| ·下一步工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第73页 |