小型无人倾转旋翼机飞控系统软件设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·倾转旋翼机的发展及其特点 | 第14-15页 |
| ·国内外研究重点与研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究的意义及内容 | 第16-18页 |
| 第二章 小型无人倾转旋翼机飞控系统硬件配置 | 第18-27页 |
| ·小型无人倾转旋翼机 | 第18-19页 |
| ·飞控系统的硬件配置 | 第19-27页 |
| ·飞控计算机 | 第20-22页 |
| ·组合导航系统 | 第22-23页 |
| ·PWM信号与舵机 | 第23-24页 |
| ·地面站部分 | 第24-25页 |
| ·硬件集成 | 第25-27页 |
| 第三章 飞行动力学模型与控制律设计 | 第27-48页 |
| ·机体运动方程 | 第28-29页 |
| ·各部件模型 | 第29-37页 |
| ·各部件运动关系 | 第29-31页 |
| ·旋翼空气动力 | 第31-32页 |
| ·机翼空气动力 | 第32-33页 |
| ·平尾与升降舵空气动力 | 第33-34页 |
| ·垂尾和方向舵气动力求解 | 第34-35页 |
| ·机身空气动力 | 第35页 |
| ·惯性力 | 第35-36页 |
| ·左旋与右旋的考虑 | 第36-37页 |
| ·模型配平与倾转路径 | 第37-41页 |
| ·配平结果 | 第37-39页 |
| ·倾转路径 | 第39-41页 |
| ·控制律设计 | 第41-48页 |
| ·控制律一般形式 | 第41-42页 |
| ·PID控制器 | 第42-44页 |
| ·操纵分配与标定 | 第44-48页 |
| 第四章 飞控软件系统设计 | 第48-78页 |
| ·开发工具与整体步骤 | 第48-50页 |
| ·飞控软件总体与结构层次 | 第50-53页 |
| ·前后台系统 | 第50-51页 |
| ·飞控软件结构层次 | 第51-53页 |
| ·飞控软件各功能模块 | 第53-70页 |
| ·遥控遥控模块 | 第54-56页 |
| ·传感器数据采集与解算 | 第56-60页 |
| ·控制模块 | 第60-62页 |
| ·指令解析 | 第62-67页 |
| ·地面站系统 | 第67-70页 |
| ·等效飞控系统设计 | 第70-78页 |
| ·快速原型法与等效飞控 | 第70-72页 |
| ·等效飞控平台搭建 | 第72-77页 |
| ·等效飞控系统运行 | 第77-78页 |
| 第五章 仿真验证 | 第78-83页 |
| ·任务运行频率统计 | 第79页 |
| ·飞控功能模块验证 | 第79-80页 |
| ·过渡模式仿真 | 第80-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-84页 |
| ·本文总结 | 第83页 |
| ·工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第88页 |
