伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·伸缩臂式叉装车发展现状及应用情况 | 第14-18页 |
| ·伸缩臂式叉装车应用现状 | 第14-17页 |
| ·伸缩臂式叉装车国内研究状况 | 第17页 |
| ·伸缩臂式叉装车国内发展受限条件 | 第17-18页 |
| ·工作装置与工程机械机器人化研究相关技术的现状 | 第18-19页 |
| ·伸缩臂式叉装车机器人化所需关键技术概述 | 第19-21页 |
| ·货物自动叉装控制 | 第20页 |
| ·自诊断技术 | 第20-21页 |
| ·GPS 导航定位技术 | 第21页 |
| ·轨迹规划技术 | 第21页 |
| ·远程通信监控技术 | 第21页 |
| ·本文主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 伸缩臂式叉装车结构设计 | 第24-34页 |
| ·伸缩臂式叉装车性能参数设计 | 第24-26页 |
| ·底盘结构及传动方式选型 | 第26-27页 |
| ·底盘结构选型 | 第26页 |
| ·传动方式选型 | 第26-27页 |
| ·工作装置构型设计 | 第27-30页 |
| ·伸缩臂结构设计 | 第27-29页 |
| ·工作装置几何特性分析 | 第29页 |
| ·构建工作装置平面连杆机构图 | 第29-30页 |
| ·构建工作装置虚拟样机模型 | 第30-32页 |
| ·Pro/E 简介 | 第30-31页 |
| ·构建工作装置虚拟样机模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 工作装置运动学性能分析 | 第34-54页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·构建工作装置多连杆坐标系 | 第34-39页 |
| ·建立多连杆坐标系 | 第35-38页 |
| ·确定连杆参数 | 第38-39页 |
| ·工作装置运动学方程分析 | 第39-46页 |
| ·正运动学分析 | 第40-41页 |
| ·逆运动学分析 | 第41-44页 |
| ·工作装置雅可比矩阵分析 | 第44-46页 |
| ·工作空间求解 | 第46-49页 |
| ·工作空间求解方法概述 | 第46-47页 |
| ·MATLAB 简介 | 第47页 |
| ·蒙特卡洛法求解工作空间 | 第47-49页 |
| ·轨迹规划分析 | 第49-51页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 工作装置虚拟样机试验 | 第54-62页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·RecurDyn 简介 | 第54页 |
| ·构建运动学仿真模型 | 第54-57页 |
| ·运动学性能仿真 | 第57-61页 |
| ·定义驱动与函数介绍 | 第57-59页 |
| ·运动学分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 工作装置动力学性能分析 | 第62-74页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·牛顿-欧拉法简介 | 第62页 |
| ·调平机构动力学分析 | 第62-66页 |
| ·变幅机构动力学分析 | 第66-69页 |
| ·变幅油缸动力学分析 | 第66-67页 |
| ·随动油缸动力学分析 | 第67-69页 |
| ·动力学仿真分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 车身稳定性分析 | 第74-84页 |
| ·概述 | 第74页 |
| ·重心位置分析 | 第74-78页 |
| ·构建稳定性评价指标 | 第78-79页 |
| ·稳定比分析 | 第78页 |
| ·稳定度分析 | 第78-79页 |
| ·纵向稳定性分析 | 第79-81页 |
| ·纵向极限倾覆角分析 | 第79-80页 |
| ·纵向滑移角分析 | 第80-81页 |
| ·横向稳定性分析 | 第81-82页 |
| ·横向滑移角分析 | 第81-82页 |
| ·极限倾覆角分析 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 总结 | 第84-85页 |
| 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第92-93页 |
