倾转定翼四旋翼无人机垂直起降控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·历史简介 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·本文工作和组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 倾转定翼四旋翼飞行器平台设计 | 第13-28页 |
| ·平台需求分析 | 第13-14页 |
| ·机身设计 | 第14-18页 |
| ·机载控制系统硬件设计 | 第18-27页 |
| ·处理器模块 | 第19页 |
| ·传感器模块 | 第19-22页 |
| ·执行机构模块 | 第22-23页 |
| ·无线通信模块 | 第23-24页 |
| ·电源模块 | 第24-25页 |
| ·硬件系统测试 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 飞行器建模与分析 | 第28-39页 |
| ·飞行原理 | 第28-29页 |
| ·建模与分析 | 第29-38页 |
| ·坐标系与姿态角 | 第29-31页 |
| ·受力分析与动力学方程 | 第31-38页 |
| ·模型辨识 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 控制器设计 | 第39-57页 |
| ·相关理论介绍理论 | 第39-49页 |
| ·PID控制方法 | 第39-40页 |
| ·线性二次最优控制 | 第40-44页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第44-47页 |
| ·滑模变结构控制 | 第47-49页 |
| ·QTW控制器设计 | 第49-56页 |
| ·增稳控制 | 第49-50页 |
| ·姿态控制 | 第50-51页 |
| ·航向控制 | 第51-52页 |
| ·高度控制 | 第52-53页 |
| ·速度控制 | 第53-56页 |
| ·位置控制 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 垂直起降控制器实现及验证 | 第57-70页 |
| ·机载控制系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·地面站系统 | 第58-59页 |
| ·增稳控制器测试 | 第59-60页 |
| ·姿态控制器测试 | 第60-63页 |
| ·模型辨识 | 第60-61页 |
| ·仿真验证 | 第61-62页 |
| ·飞行实验验证 | 第62-63页 |
| ·航向控制器测试 | 第63-65页 |
| ·模型辨识 | 第63-64页 |
| ·仿真验证 | 第64页 |
| ·飞行实验验证 | 第64-65页 |
| ·高度控制器测试 | 第65-67页 |
| ·模型辨识 | 第65-66页 |
| ·仿真验证 | 第66页 |
| ·飞行实验验证 | 第66-67页 |
| ·速度控制器测试 | 第67-69页 |
| ·模型辨识 | 第67页 |
| ·仿真验证 | 第67-68页 |
| ·飞行实验验证 | 第68-69页 |
| ·位置控制器测试 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
