基于模型预测控制的底盘分层集成控制算法研究
| 提要 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·车辆底盘集成控制研究背景 | 第12-15页 |
| ·底盘主动控制技术发展现状 | 第15-20页 |
| ·主动转向控制技术的发展现状 | 第15-17页 |
| ·主动制动技术的发展现状 | 第17-18页 |
| ·主动悬架技术的发展与现状 | 第18-19页 |
| ·车辆集成控制的发展与现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 车辆动力学建模 | 第22-40页 |
| ·动力学模型坐标系 | 第23-28页 |
| ·水平动力学方程 | 第28页 |
| ·垂直动力学方程 | 第28-29页 |
| ·车轮与轮胎模型 | 第29-31页 |
| ·车轮滚动模型 | 第29-30页 |
| ·轮胎模型 | 第30-31页 |
| ·制动器模型 | 第31-32页 |
| ·车辆动力学模型验证 | 第32-38页 |
| ·制动模型验证 | 第32-34页 |
| ·侧向动力学验证 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于模型预测控制的底盘集成控制 | 第40-62页 |
| ·底盘集成控制概述 | 第40-42页 |
| ·底盘集成控制参考模型 | 第42-45页 |
| ·横摆角速度边界值 | 第44-45页 |
| ·质心侧偏角边界值 | 第45页 |
| ·水平动力学集成控制 | 第45-53页 |
| ·模型预测控制原理 | 第46-48页 |
| ·集成控制算法设计 | 第48-53页 |
| ·底盘全局集成控制 | 第53-57页 |
| ·主动悬架控制 | 第53-56页 |
| ·基于规则的全局集成控制 | 第56-57页 |
| ·集成控制算法仿真验证 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 基于二次规划的轮胎力分配研究 | 第62-82页 |
| ·轮胎力分配问题描述 | 第62-63页 |
| ·双轨四轮车辆轮胎力作用矩阵 | 第63-67页 |
| ·控制分配方法选择 | 第67-70页 |
| ·轮胎力分配问题的约束 | 第70-71页 |
| ·水平集成的稳定性仿真 | 第71-80页 |
| ·车轮垂直载荷的确定方法 | 第72-74页 |
| ·侧向力的确定方法 | 第74-75页 |
| ·二次规划与单轮制动分配方法的应用研究 | 第75-78页 |
| ·仿真结果分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第82-86页 |
| ·全文总结 | 第82-83页 |
| ·研究展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者简介及科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
